N? raftet e dyqaneve moderne p?r f?mij? mund t? gjeni nj? shum?llojshm?ri t? gjer? lodrash. Dhe ?do f?mij? u k?rkon prind?rve t'i blejn? nj? ose nj? tjet?r lod?r "gj? t? re". Po n?se planifikimi i buxhetit familjar nuk e p?rfshin k?t?? P?r t? kursyer para, mund t? provoni t? b?ni vet? nj? lod?r t? re. P?r shembull, si t? b?ni nj? robot n? sht?pi, a ?sht? e mundur? Po, ?sht? mjaft e mundur, mjafton t? p?rgatisni materialet e nevojshme.

A ?sht? e mundur t? montoni vet? nj? robot?

N? dit?t e sotme ?sht? e v?shtir? t? befasosh dik? me nj? lod?r robot. Teknologjia moderne dhe industria kompjuterike ka b?r? nj? rrug? t? gjat?. Por ju ende mund t? habiteni nga informacioni se si t? b?ni nj? robot t? thjesht? n? sht?pi.

Pa dyshim, ?sht? e v?shtir? t? kuptohet parimi i funksionimit t? mikroqarqeve, elektronik?s, programeve dhe modeleve t? ndryshme. ?sht? e v?shtir? t? b?het n? k?t? rast pa njohuri baz? n? fush?n e fizik?s, programimit dhe elektronik?s. Megjithat?, ?do person mund t? montoj? nj? robot vet?.

Nj? robot ?sht? nj? makin? e automatizuar q? ?sht? e aft? t? kryej? veprime t? ndryshme. N? rastin e nj? roboti t? b?r? vet?, mjafton q? makina thjesht t? l?viz?.

P?r ta b?r? montimin m? t? leht?, mund t? p?rdorni mjetet e disponueshme: nj? celularin telefoni, nj? shishe ose pjat? plastike, nj? fur?? dh?mb?sh, nj? aparat fotografik t? vjet?r ose nj? mi kompjuteri.

Buz? vibruese

Si t? b?ni nj? robot t? vog?l? N? sht?pi, mund t? b?ni versionin m? t? thjesht? t? nj? defekti vibrues. Ju duhet t? rezervoni materialet e m?poshtme:

• nj? motor nga nj? makin? e vjet?r e f?mij?ve;
• Bateria litium seria CR-2032, e ngjashme me nj? tablet?;
• nj? mbajt?s p?r k?t? tablet?;
• kap?se letre;
• shirit elektrik;
• hekur p?r saldim;
• LED.

S? pari ju duhet t? mb?shtillni LED-in me shirit elektrik, duke l?n? skajet e lira. Duke p?rdorur nj? hekur saldimi, lidhni nj? fund LED n? murin e pasm? t? mbajt?sit t? bateris?. Ne bashkojm? maj?n e mbetur n? kontaktin e motorit nga makina. Kap?set e letr?s do t? sh?rbejn? si k?mb? p?r defektin vibrues. Telat nga mbajt?si i bateris? jan? t? lidhur me telat e motorit. Defekti do t? dridhet dhe do t? l?viz? pasi mbajt?si t? bjer? n? kontakt me vet? baterin?.

Brushbot - arg?tim p?r f?mij?

Pra, si t? b?ni nj? mini-robot n? sht?pi? Nj? makin? qesharake mund t? mblidhet nga materiale skrap, t? tilla si nj? fur?? dh?mb?sh (kok?), shirit t? dyansh?m dhe nj? motor vibrimi nga nj? telefon celular i vjet?r. Mjafton t? ngjitni motorin n? kok?n e fur??s, dhe kjo ?sht? ajo - roboti ?sht? gati.

Furnizimi me energji elektrike do t? sigurohet nga nj? bateri me monedh?. P?r telekomand?n do t'ju duhet t? dilni me di?ka.

Roboti prej kartoni

Si t? b?ni nj? robot n? sht?pi n?se nj? f?mij? e k?rkon at?? Ju mund t? dilni me nj? lod?r interesante nga kartoni i thjesht?.

Ju duhet t? rezervoni:

• dy kuti kartoni;
• 20 tapa shishe plastike;
• tel;
• me shirit.

Ndodh q? babai d?shiron t? b?j? nj? lloj ?udie p?r f?mij?n, por asgj? e arsyeshme nuk vjen n? mendje. Prandaj, mund t? mendoni se si t? b?ni nj? robot t? v?rtet? n? sht?pi.

S? pari ju duhet t? p?rdorni kutin? si nj? trup p?r robotin dhe t? prisni pjes?n e poshtme. Pastaj ju duhet t? b?ni 5 vrima: n?n kok?, p?r krah?t dhe k?mb?t. N? kutin? e destinuar p?r kok?n, duhet t? b?ni nj? vrim? q? do t? ndihmoj? n? lidhjen e saj me trupin. Teli p?rdoret p?r t? mbajtur s? bashku pjes?t e robotit.

Pas bashkimit t? kok?s, duhet t? mendoni se si t? b?ni nj? krah roboti n? sht?pi. P?r ta b?r? k?t?, nj? tel futet n? vrimat an?sore, mbi t? cilat vendosen mbulesa plastike. Ne marrim krah? t? l?vizsh?m. Ne b?jm? t? nj?jt?n gj? me k?mb?t tona. Ju mund t? b?ni vrima n? kapak me nj? f?ndyell.

P?r t? siguruar q?ndrueshm?rin? e robotit t? kartonit, duhet t'i kushtohet v?mendje prerjeve. Ata i japin lodr?s nj? pamje t? mir?. ?sht? e v?shtir? t? lidh?sh t? gjitha pjes?t n?se vija e prerjes ?sht? e pasakt?.

N?se vendosni t? ngjitni kuti s? bashku, mos e teproni me sasin? e ngjit?sit. ?sht? m? mir? t? p?rdorni karton ose let?r t? q?ndrueshme.

Roboti m? i thjesht?

Si t? b?ni nj? robot t? leht? n? sht?pi? ?sht? e v?shtir? t? krijosh nj? makin? t? automatizuar t? plot?, por ?sht? ende e mundur t? montohet nj? dizajn minimal. Le t? shqyrtojm? nj? mekaniz?m t? thjesht? q?, p?r shembull, mund t? kryej? veprime t? caktuara n? nj? zon?. Do t'ju duhen materialet e m?poshtme:

Pllak? plastike.

Nj? pal? fur?a t? mesme p?r pastrimin e k?puc?ve.

Tifoz?t e kompjuterit n? sasi prej dy copash.

Lidh?s p?r baterin? 9-V dhe vet? baterin?.

Kap?se dhe lidh?se me funksion t? k?putjes.

Shpojm? dy vrima me t? nj?jt?n distanc? n? pllak?n e fur??s. Ne i lidhim ato. Fur?at duhet t? vendosen n? t? nj?jt?n distanc? nga nj?ra-tjetra dhe n? mes t? pllak?s. Duke p?rdorur arra, ne bashkojm? montimin rregullues n? fur?a. Ne instalojm? rr?shqit?sit nga fiksimet n? vendndodhjen e mesme. Tifoz?t e kompjuterit duhet t? p?rdoren p?r t? l?vizur robotin. Ato lidhen me nj? bateri dhe vendosen paralelisht p?r t? siguruar rrotullimin e makin?s. Do t? jet? nj? lloj motori vibrues. M? n? fund, duhet t? vendosni terminalet.

N? k?t? rast, nuk do t? keni nevoj? p?r shpenzime t? m?dha financiare apo ndonj? p?rvoj? teknike apo kompjuterike, sepse k?tu ne p?rshkruajm? n? detaje se si t? b?ni nj? robot n? sht?pi. Nuk ?sht? e v?shtir? t? marr?sh pjes?t e nevojshme. P?r t? p?rmir?suar funksionet motorike t? dizajnit, mund t? p?rdoren mikrokontrollues ose motor? shtes?.

Robot, si n? reklama

Shum? njer?z ndoshta jan? t? njohur me reklam?n e shfletuesit, n? t? cil?n personazhi kryesor ?sht? nj? robot i vog?l q? rrotullohet dhe vizaton forma n? let?r me stilolapsa me maj?. Si t? b?ni nj? robot n? sht?pi nga kjo reklam?? Po, shum? e thjesht?. P?r t? krijuar nj? lod?r kaq t? lezetshme t? automatizuar, duhet t? rezervoni:

• tre stilolapsa me maj?;
• karton i trash? ose plastik?;
• motorike;
• bateri e rrumbullak?t;
• flet? metalike ose shirit elektrike;
• ngjit?s.

Pra, ne krijojm? nj? form? p?r robotin nga plastika ose kartoni (m? sakt?, e prem? at?). ?sht? e nevojshme t? b?het nj? form? trek?ndore me qoshe t? rrumbullakosura. N? ?do cep b?jm? nj? vrim? t? vog?l n? t? cil?n mund t? futet nj? stilolaps me maj?. Ne b?jm? nj? vrim? pran? qendr?s s? trek?nd?shit p?r motorin. Ne marrim 4 vrima rreth gjith? perimetrit t? nj? forme trek?ndore.

M? pas futni sh?nuesit nj? nga nj? n? vrimat e b?ra. Nj? bateri duhet t? ngjitet n? motor. Kjo mund t? b?het duke p?rdorur ngjit?s dhe flet? metalike ose shirit elektrik. N? m?nyr? q? motori t? q?ndroj? fort n? robot, ?sht? e nevojshme ta rregulloni at? me nj? sasi t? vog?l zam.

Roboti do t? l?viz? vet?m pasi t? ket? lidhur telin e dyt? me baterin? e bashkangjitur.

Robot Lego

“Lego” ?sht? nj? seri lodrash p?r f?mij?, e cila p?rb?het kryesisht nga pjes? nd?rtimi q? kombinohen n? nj? element. Pjes?t mund t? kombinohen, duke krijuar gjithnj? e m? shum? artikuj t? rinj p?r loj?ra.

Pothuajse t? gjith? f?mij?t nga 3 deri n? 10 vje? duan t? mbledhin nj? grup t? till? nd?rtimi. N? ve?anti, interesi i f?mij?ve rritet n?se pjes?t mund t? montohen n? nj? robot. Pra, p?r t? mbledhur nj? robot l?viz?s nga Lego, duhet t? p?rgatisni pjes?t, si dhe nj? motor miniatur? dhe nj?si kontrolli.

P?r m? tep?r, tani shiten komplete t? gatshme me pjes? q? ju lejojn? t? montoni vet? ?do robot. Gj?ja kryesore ?sht? t? zot?roni udh?zimet e bashkangjitura. P?r shembull:

• p?rgatitni pjes?t si? tregohet n? udh?zime;
• vidhosni rrotat, n?se ka;
• ne montojm? mb?rthyes q? do t? sh?rbejn? si mb?shtetje p?r motorin;
• futni nj? bateri ose edhe disa n? nj? nj?si t? ve?ant?;
• instaloni motorin;
• lidheni at? me motorin;
• Ne ngarkojm? nj? program t? ve?ant? n? kujtes?n e dizajnit q? ju lejon t? kontrolloni lodr?n.

Duket se ?sht? mjaft e v?shtir? t? montoni nj? robot, dhe nj? person pa njohuri t? caktuara nuk do t? jet? n? gjendje ta b?j? fare. Por kjo nuk ?sht? e v?rtet?. Sigurisht, ?sht? e v?shtir? t? nd?rtosh nj? makin? t? automatizuar t? plot?, por kushdo mund t? b?j? versionin m? t? thjesht?. Thjesht lexoni artikullin ton? se si t? b?ni nj? robot n? sht?pi.

Me siguri, pasi keni par? mjaft filma p?r robot?t, shpesh keni dashur t? nd?rtoni shokun tuaj n? betej?, por nuk keni ditur nga t'ia filloni. Sigurisht, ju nuk do t? jeni n? gjendje t? nd?rtoni nj? Terminator dyk?mb?sh, por kjo nuk ?sht? ajo q? ne po p?rpiqemi t? arrijm?. Kushdo q? di t? mbaj? sakt? nj? hekur saldimi n? duar, mund t? mbledh? nj? robot t? thjesht? dhe kjo nuk k?rkon njohuri t? thella, megjith?se nuk do t? d?mtoj?. Robotika amatore nuk ?sht? shum? e ndryshme nga dizajni i qarkut, vet?m shum? m? interesante, sepse p?rfshin edhe fusha t? tilla si mekanika dhe programimi. T? gjith? komponent?t jan? leht?sisht t? disponuesh?m dhe nuk jan? aq t? shtrenjt?. Pra, progresi nuk q?ndron ende dhe ne do ta p?rdorim at? n? avantazhin ton?.

Hyrje

Pra. ?far? ?sht? nj? robot? N? shumic?n e rasteve, kjo ?sht? nj? pajisje automatike q? i p?rgjigjet ?do veprimi mjedisor. Robot?t mund t? kontrollohen nga njer?zit ose t? kryejn? veprime t? para-programuara. N? m?nyr? tipike, roboti ?sht? i pajisur me nj? s?r? sensor?sh (distanca, k?ndi i rrotullimit, nxitimi), kamera video dhe manipulues. Pjesa elektronike e robotit p?rb?het nga nj? mikrokontrollues (MC) - nj? mikroqark q? p?rmban nj? procesor, nj? gjenerator t? or?s, pajisje t? ndryshme periferike, RAM dhe memorie t? p?rhershme. Ekziston nj? num?r i madh i mikrokontrolluesve t? ndrysh?m n? bot? p?r aplikacione t? ndryshme, dhe mbi baz?n e tyre mund t? montoni robot? t? fuqish?m. Mikrokontrolluesit AVR p?rdoren gjer?sisht p?r nd?rtesat amatore. Ato jan? deri tani m? t? arritshmet dhe n? internet mund t? gjeni shum? shembuj t? bazuar n? k?to MK. P?r t? punuar me mikrokontrollues, duhet t? jeni n? gjendje t? programoni n? asembler ose C dhe t? keni njohuri baz? t? elektronik?s dixhitale dhe analoge. N? projektin ton? ne do t? p?rdorim C. Programimi p?r MK nuk ?sht? shum? i ndrysh?m nga programimi n? nj? kompjuter, sintaksa e gjuh?s ?sht? e nj?jt?, shumica e funksioneve praktikisht nuk jan? t? ndryshme, dhe ato t? reja jan? mjaft t? lehta p?r t'u m?suar dhe t? p?rshtatshme p?r t'u p?rdorur.

?far? na duhet

P?r t? filluar, roboti yn? do t? jet? n? gjendje t? shmang? thjesht pengesat, dometh?n? t? p?rs?ris? sjelljen normale t? shumic?s s? kafsh?ve n? natyr?. Gjith?ka q? na nevojitet p?r t? nd?rtuar nj? robot t? till? mund t? gjendet n? dyqanet e radios. Le t? vendosim se si do t? l?viz? roboti yn?. Un? mendoj se m? t? suksesshmet jan? binar?t q? p?rdoren n? tanke, kjo ?sht? zgjidhja m? e p?rshtatshme, sepse binar?t kan? manovrim m? t? madh se rrotat e nj? automjeti dhe jan? m? t? p?rshtatshme p?r t'u kontrolluar (p?r t'u kthyer, mjafton t? rrotullohen binar?t; n? drejtime t? ndryshme). Prandaj, do t'ju duhet ?do rezervuar lodrash, gjurm?t e t? cilit rrotullohen n? m?nyr? t? pavarur nga nj?ra-tjetra, mund ta blini nj? n? ?do dyqan lodrash me nj? ?mim t? arsyesh?m. Nga ky rezervuar ju nevojitet vet?m nj? platform? me shina dhe motor? me kuti ingranazhesh, pjes?n tjet?r mund ta zhbllokoni dhe ta hidhni me siguri. Ne kemi nevoj? gjithashtu p?r nj? mikrokontrollues, zgjedhja ime ra n? ATmega16 - ka porte t? mjaftueshme p?r lidhjen e sensor?ve dhe pajisjeve periferike dhe n? p?rgjith?si ?sht? mjaft i p?rshtatsh?m. Do t'ju duhet gjithashtu t? blini disa komponent? radio, nj? saldim dhe nj? multimet?r.

B?rja e nj? bord me MK

Diagrami i robotit

N? rastin ton?, mikrokontrolluesi do t? kryej? funksionet e trurit, por ne nuk do t? fillojm? me t?, por me fuqizimin e trurit t? robotit. Ushqimi i duhur ?sht? ?el?si i sh?ndetit, k?shtu q? ne do t? fillojm? me m?nyr?n se si ta ushqejm? si? duhet robotin ton?, sepse k?tu zakonisht b?jn? gabime nd?rtuesit fillestar? t? robot?ve. Dhe n? m?nyr? q? roboti yn? t? funksionoj? normalisht, duhet t? p?rdorim nj? stabilizues t? tensionit. Un? preferoj ?ipin L7805 - ai ?sht? krijuar p?r t? prodhuar nj? tension t? q?ndruesh?m dal?s 5V, gj? q? i nevojitet mikrokontrolluesit ton?. Por p?r faktin se r?nia e tensionit n? k?t? mikroqark ?sht? rreth 2.5 V, duhet t? furnizohet nj? minimum prej 7.5 V. S? bashku me k?t? stabilizues, kondensator?t elektrolitik? p?rdoren p?r t? zbutur val?zimet e tensionit dhe nj? diod? p?rfshihet domosdoshm?risht n? qark p?r t? mbrojtur kund?r ndryshimit t? polaritetit.
Tani mund t? kalojm? te mikrokontrolluesi yn?. Rasti i MK ?sht? DIP (?sht? m? i p?rshtatsh?m p?r t'u bashkuar) dhe ka dyzet kunja. N? bord ka nj? ADC, PWM, USART dhe shum? m? tep?r q? ne nuk do t'i p?rdorim tani p?r tani. Le t? shohim disa nyje t? r?nd?sishme. Kunja RESET (k?mba e 9-t? e MK) ?sht? e lidhur me rezistenc?n R1 me "plus" t? burimit t? energjis? - kjo duhet t? b?het! P?rndryshe, MK-ja juaj mund t? rivendoset pa dashje ose, th?n? m? thjesht, mund t? ket? nj? defekt. Nj? mas? tjet?r e d?shirueshme, por jo e detyrueshme, ?sht? lidhja e RESET p?rmes kondensatorit qeramik C1 n? tok?. N? diagram mund t? shihni gjithashtu nj? elektrolit 1000 uF, ai ju kursen nga uljet e tensionit kur motor?t jan? n? pun?, gj? q? do t? ket? gjithashtu nj? efekt t? dobish?m n? funksionimin e mikrokontrolluesit. Rezonatori i kuarcit X1 dhe kondensator?t C2, C3 duhet t? vendosen sa m? af?r kunjave XTAL1 dhe XTAL2.
Un? nuk do t? flas p?r m?nyr?n e ndezjes s? MK, pasi mund t? lexoni n? lidhje me t? n? internet. Ne do ta shkruajm? programin n? C. Un? zgjodha CodeVisionAVR si mjedis programimi. Ky ?sht? nj? mjedis mjaft miq?sor p?r p?rdoruesit dhe ?sht? i dobish?m p?r fillestar?t sepse ka nj? magjistar t? integruar p?r krijimin e kodit.

Bordi im robot

Kontrolli i motorit

Nj? komponent po aq i r?nd?sish?m n? robotin ton? ?sht? drejtuesi i motorit, i cili e b?n m? t? leht? p?r ne ta kontrollojm? at?. Asnj?her? dhe n? asnj? rrethan? motor?t nuk duhet t? lidhen drejtp?rdrejt me MK! N? p?rgjith?si, ngarkesat e fuqishme nuk mund t? kontrollohen drejtp?rdrejt nga mikrokontrolluesi, p?rndryshe do t? digjet. P?rdorni tranzistor? ky?. P?r rastin ton?, ekziston nj? ?ip i ve?ant? - L293D. N? projekte t? tilla t? thjeshta, gjithmon? p?rpiquni t? p?rdorni k?t? ?ip t? ve?ant? me indeksin "D", pasi ka dioda t? integruara p?r mbrojtjen nga mbingarkesa. Ky mikroqark ?sht? shum? i leht? p?r t'u kontrolluar dhe ?sht? i leht? p?r t'u marr? n? dyqanet e radios. ?sht? n? dispozicion n? dy paketa: DIP dhe SOIC. Ne do t? p?rdorim DIP n? paket? p?r shkak t? leht?sis? s? montimit n? tabel?. L293D ka furnizim t? ve?ant? me energji p?r motor?t dhe logjik?n. Prandaj, ne do ta fuqizojm? vet? mikroqarkun nga stabilizuesi (hyrja VSS), dhe motor?t direkt nga baterit? (hyrja VS). L293D mund t? p?rballoj? nj? ngarkes? prej 600 mA p?r kanal, dhe ka dy nga k?to kanale, dometh?n? dy motor? mund t? lidhen me nj? ?ip. Por p?r t? qen? n? an?n e sigurt, ne do t? kombinojm? kanalet dhe m? pas do t? na duhet nj? mikrofon p?r ?do motor. Nga kjo rrjedh se L293D do t? jet? n? gjendje t? p?rballoj? 1.2 A. P?r ta arritur k?t?, ju duhet t? kombinoni k?mb?t mikra, si? tregohet n? diagram. Mikroqarku funksionon si m? posht?: kur nj? "0" logjik aplikohet n? IN1 dhe IN2, dhe nj? logjik aplikohet n? IN3 dhe IN4, motori rrotullohet n? nj? drejtim dhe n?se sinjalet p?rmbysen dhe zbatohet nj? zero logjike, at?her? motori do t? filloj? t? rrotullohet n? drejtimin tjet?r. Pincat EN1 dhe EN2 jan? p?rgjegj?se p?r ndezjen e secilit kanal. Ne i lidhim ato dhe i lidhim me "plus" t? furnizimit me energji elektrike nga stabilizuesi. Meqen?se mikroqarku nxehet gjat? funksionimit, dhe instalimi i radiator?ve n? k?t? lloj kaseje ?sht? problematik, heqja e nxeht?sis? sigurohet nga k?mb?t GND - ?sht? m? mir? t'i bashkoni ato n? nj? jast?k t? gjer? kontakti. Kjo ?sht? gjith?ka q? duhet t? dini p?r drejtuesit e motorit p?r her? t? par?.

Sensor?t e pengesave

N? m?nyr? q? roboti yn? t? mund t? lundroj? dhe t? mos p?rplaset n? gjith?ka, ne do t? instalojm? dy sensor? infra t? kuqe n? t?. Sensori m? i thjesht? p?rb?het nga nj? diod? IR q? l?shon n? spektrin infra t? kuqe dhe nj? fototransistor q? do t? marr? sinjalin nga dioda IR. Parimi ?sht? ky: kur nuk ka asnj? penges? p?rpara sensorit, rrezet IR nuk godasin fototransistorin dhe ai nuk hapet. N?se ka nj? penges? p?rpara sensorit, at?her? rrezet reflektohen prej tij dhe godasin tranzitorin - ai hapet dhe rryma fillon t? rrjedh?. Disavantazhi i sensor?ve t? till? ?sht? se ata mund t? reagojn? ndryshe n? sip?rfaqe t? ndryshme dhe nuk mbrohen nga nd?rhyrjet - sensori mund t? shkaktohet aksidentalisht nga sinjale t? jashtme nga pajisje t? tjera. Modulimi i sinjalit mund t'ju mbroj? nga nd?rhyrja, por ne nuk do t? shqet?sohemi me k?t? p?r momentin. P?r fillim, mjafton.

Versioni i par? i sensor?ve t? robotit tim

Firmware robotik

P?r t? sjell? n? jet? robotin, duhet t? shkruani firmware p?r t?, dometh?n? nj? program q? do t? merrte lexime nga sensor?t dhe do t? kontrollonte motor?t. Programi im ?sht? m? i thjeshti, nuk p?rmban struktura komplekse dhe do t? jet? i kuptuesh?m p?r t? gjith?. Dy rreshtat e ardhsh?m p?rfshijn? skedar?t e kok?s p?r mikrokontrolluesin ton? dhe komandat p?r gjenerimin e vonesave:

#p?rfshi
#p?rfshi

Linjat e m?poshtme jan? t? kusht?zuara sepse vlerat PORTC varen nga m?nyra se si e keni lidhur drejtuesin e motorit me mikrokontrolluesin tuaj:

PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;

Vlera 0xFF do t? thot? q? dalja do t? jet? log. "1" dhe 0x00 ?sht? log. "0".

Me konstruksionin e m?posht?m kontrollojm? n?se ka ndonj? penges? p?rpara robotit dhe n? cil?n an? ?sht?:

N?se (!(PINB & (1< {
...
}

N?se drita nga nj? diod? IR godet fototransistorin, at?her? nj? trung ?sht? instaluar n? k?mb?n e mikrokontrolluesit. "0" dhe roboti fillon t? l?viz? prapa p?r t'u larguar nga pengesa, m? pas kthehet p?r t? mos u p?rplasur p?rs?ri me penges?n dhe m? pas l?viz p?rs?ri p?rpara. Meqen?se kemi dy sensor?, ne kontrollojm? pranin? e nj? pengese dy her? - n? t? djatht? dhe n? t? majt?, dhe p?r k?t? arsye mund t? zbulojm? se n? cil?n an? ?sht? pengesa. Komanda "delay_ms(1000)" tregon se do t? kaloj? nj? sekond? p?rpara se komanda tjet?r t? filloj? t? ekzekutohet.

konkluzioni

Un? kam mbuluar shumic?n e aspekteve q? do t'ju ndihmojn? t? nd?rtoni robotin tuaj t? par?. Por robotika nuk mbaron me kaq. N?se e montoni k?t? robot, do t? keni shum? mund?si p?r ta zgjeruar at?. Mund t? p?rmir?soni algoritmin e robotit, si p.sh. ?far? t? b?ni n?se pengesa nuk ?sht? n? ndonj? an?, por pik?risht p?rball? robotit. Gjithashtu nuk do t? d?mtonte instalimi i nj? koduesi - nj? pajisje e thjesht? q? do t'ju ndihmoj? t? poziciononi me sakt?si dhe t? dini vendndodhjen e robotit tuaj n? hap?sir?. P?r qart?si, ?sht? e mundur t? instaloni nj? ekran me ngjyra ose piktur? nj?ngjyr?she q? mund t? tregoj? informacione t? dobishme - nivelin e ngarkimit t? bateris?, distanc?n nga pengesat, informacione t? ndryshme korrigjimi. Nuk do t? d?mtonte p?rmir?simi i sensor?ve - instalimi i TSOP (k?to jan? marr?s IR q? perceptojn? nj? sinjal vet?m t? nj? frekuence t? caktuar) n? vend t? fototransistor?ve konvencional?. P?rve? sensor?ve me rreze infra t? kuqe, ka sensor? tejzanor, t? cil?t jan? m? t? shtrenjt? dhe gjithashtu kan? t? metat e tyre, por koh?t e fundit po fitojn? popullaritet n? mesin e nd?rtuesve t? robot?ve. N? m?nyr? q? roboti t'i p?rgjigjet tingullit, do t? ishte mir? t? instaloni mikrofona me nj? p?rforcues. Por ajo q? mendoj se ?sht? v?rtet interesante ?sht? instalimi i kamer?s dhe programimi i vizionit t? makin?s bazuar n? t?. Ekziston nj? grup bibliotekash speciale OpenCV me t? cilat mund t? programoni njohjen e fytyr?s, l?vizjen sipas fener?ve me ngjyra dhe shum? gj?ra t? tjera interesante. E gjitha varet vet?m nga imagjinata dhe aft?sit? tuaja.

Lista e komponent?ve:

• ATmega16 n? paket?n DIP-40>
• L7805 n? paketimin TO-220
• L293D n? strehim DIP-16 x2 cop?.
• rezistor? me fuqi 0,25 W me vler?sime: 10 kOhm x 1 cop?, 220 Ohm x 4 cop?.
• kondensator?t qeramik?: 0,1 µF, 1 µF, 22 pF
• kondensator? elektrolitik?: 1000 µF x 16 V, 220 µF x 16 V x 2 cop?.
• dioda 1N4001 ose 1N4004
• Rezonator kuarci 16 MHz
• Diodat IR: ?do dy prej tyre do t? b?j?.
• fototransistor?, gjithashtu ?do, por q? i p?rgjigjen vet?m gjat?sis? valore t? rrezeve infra t? kuqe

Kodi i firmuerit:

/*****************************************************
Firmware p?r robotin

Lloji MK: ATmega16
Frekuenca e or?s: 16.000000 MHz
N?se frekuenca juaj e kuarcit ?sht? e ndryshme, at?her? duhet ta specifikoni k?t? n? cil?simet e mjedisit:
Projekti -> Konfiguro -> Tab "C Compiler".
*****************************************************/

#p?rfshi
#p?rfshi

Kryesor i zbraz?t (i zbraz?t)
{
//Konfiguro portat hyr?se
//N?p?rmjet k?tyre portave marrim sinjale nga sensor?t
DDRB=0x00;
//Ndizni rezistor?t t?rheq?s
PORTB=0xFF;

//Konfiguro portat e daljes
//P?rmes k?tyre portave ne kontrollojm? motor?t
DDRC=0xFF;

//Kyshi kryesor i programit. K?tu lexojm? vlerat nga sensor?t
//dhe kontrolloni motor?t
nd?rsa (1)
{
//Le t? shkojm? p?rpara
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
n?se (!(PINB & (1< {
//Kthehu mbrapa 1 sekond?
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
vonesa_ms (1000);
//P?rfundoje at?
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
vonesa_ms (1000);
}
n?se (!(PINB & (1< {
//Kthehu mbrapa 1 sekond?
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
vonesa_ms (1000);
//P?rfundoje at?
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
vonesa_ms (1000);
}
};
}

Rreth robotit tim

P?r momentin roboti im ?sht? pothuajse i p?rfunduar.


Ai ?sht? i pajisur me nj? kamer? me val?, nj? sensor distanc? (si kamera ashtu edhe ky sensor jan? t? instaluar n? nj? kull? rrotulluese), nj? sensor pengesash, nj? kodues, nj? marr?s sinjali nga telekomanda dhe nj? nd?rfaqe RS-232 p?r t'u lidhur me nj? kompjuter. Funksionon n? dy m?nyra: autonome dhe manuale (merr sinjale kontrolli nga telekomanda), kamera gjithashtu mund t? ndizet/fiket nga distanca ose nga vet? roboti p?r t? kursyer energjin? e bateris?. Po shkruaj firmware p?r sigurin? e apartamentit (transferim i imazheve n? kompjuter, zbulim l?vizjesh, ecje n?p?r ambiente).

Sipas deshires tuaj po postoj nje video:

UPD. I ngarkova s?rish fotot dhe b?ra disa korrigjime t? vogla n? tekst.

Si t? b?ni nj? robot nga materiale t? ndryshme n? sht?pi pa pajisjet e duhura? Pyetje t? ngjashme filluan t? shfaqen gjithnj? e m? shum? n? bloge dhe forume t? ndryshme t? dedikuara p?r t? b?r? t? gjitha llojet e pajisjeve me duart tuaja dhe robotik?n. Sigurisht, t? b?sh nj? robot modern, shum?funksional ?sht? nj? detyr? pothuajse e pamundur n? sht?pi. Por ?sht? mjaft e mundur t? b?sh nj? robot t? thjesht? duke p?rdorur nj? ?ip drejtues dhe duke p?rdorur disa fotocelula. Sot nuk ?sht? e v?shtir? t? gjesh diagrame n? internet me nj? p?rshkrim t? detajuar t? fazave t? prodhimit t? mini-robot?ve q? mund t'i p?rgjigjen burimeve t? drit?s dhe pengesave.

Rezultati do t? jet? nj? robot shum? i shkath?t dhe i l?vizsh?m q? do t? fshihet n? err?sir?, ose do t? l?viz? drejt drit?s, ose do t? vrapoj? nga drita, ose do t? l?viz? n? k?rkim t? drit?s, n? var?si t? m?nyr?s se si mikroqarku ?sht? i lidhur me motor?t dhe fotocelat.

Ju madje mund ta b?ni robotin tuaj inteligjent t? ndjek? vet?m nj? vij? t? leht? ose, anasjelltas, nj? vij? t? err?t, ose mund t? b?ni nj? mini-robot t? ndjek? dor?n tuaj - thjesht shtoni disa LED t? shndritsh?m n? qarkun e tij!

N? fakt, edhe nj? fillestar q? sapo ka filluar t? zot?roj? k?t? zanat mund t? b?j? nj? robot t? thjesht? me duart e veta. N? k?t? artikull do t? shikojm? nj? version t? nj? roboti t? b?r? vet? q? reagon ndaj pengesave dhe i kalon ato.

Le t? shkojm? drejt e n? tem?. P?r t? b?r? nj? robot n? sht?pi, do t? na duhen pjes?t e m?poshtme, t? cilat mund t'i gjeni leht?sisht n? dor?:

1. Baterit? e dyta dhe nj? streh? p?r to;

2. Dy motor? (1,5 volt secili);

3. 2 nd?rprer?s SPDT;

4. 3 kap?se letre;

4. Top plastik me vrim?;

5. Nj? cop? e vog?l teli t? ngurt?.

Fazat e krijimit t? nj? roboti n? sht?pi:

1. Prisni nj? cop? teli n? 13 pjes? nga gjasht? centimetra secila dhe ekspozoni 1 cm n? t? dyja an?t.

Duke p?rdorur nj? hekur saldimi, ne lidhim 3 tela me ?elsat SPDT dhe 2 tela me motor?t;

2. Tani marrim kutin? p?r baterit?, n? nj?r?n an? t? s? cil?s shtrihen dy tela shum?ngjyr?sh (ka shum? t? ngjar? t? zez? dhe t? kuqe). Duhet t? bashkojm? nj? tel tjet?r n? an?n tjet?r t? kas?s.

Tani ju duhet t? shpalosni kutin? e bateris? dhe t? ngjitni t? dy ?elsat SPDT n? an?n me telin e bashkuar n? form?n e nj? V;

3. Pas k?saj, motor?t duhet t? ngjiten n? t? dy an?t e trupit n? m?nyr? q? t? rrotullohen p?rpara.

M? pas marrim nj? kap?se t? madhe letre dhe e heqim at?. Ne e t?rheqim kap?sen e letr?s s? drejtuar p?rmes vrim?s s? kalimit t? topit plastik dhe drejtojm? skajet e kap?ses s? letr?s paralel me nj?ri-tjetrin. Ne ngjisim skajet e kap?ses s? letr?s n? struktur?n ton?;

4. Si t? b?ni nj? robot n? sht?pi n? m?nyr? q? t? mund t? shmang? pengesat? ?sht? e r?nd?sishme t? bashkoni t? gjitha telat e instaluara si? tregohet n? foto;

5. Ne b?jm? antena nga kap?se letre t? drejtuara dhe i ngjisim ato n? ?el?sat SPDT;

6. Mbetet vet?m t? futni baterit? n? trup dhe roboti i sht?pis? do t? filloj? t? l?viz?, duke shmangur pengesat n? rrug?n e tij.

Tani ju e dini se si t? b?ni nj? robot n? sht?pi q? mund t? reagoj? ndaj pengesave.

Si mund t? b?ni vet? nj? robot me parime t? caktuara sjelljeje? Nj? klas? e t?r? robot?sh t? ngjash?m ?sht? krijuar duke p?rdorur teknologjin? BEAM, parimet tipike t? sjelljes s? t? cilave bazohen n? t? ashtuquajturin "fotoreceptim". Duke reaguar ndaj ndryshimeve n? intensitetin e drit?s, nj? mini-robot i till? l?viz m? ngadal? ose, anasjelltas, m? shpejt (fotokineza).

P?r t? b?r? nj? robot, l?vizja e t? cilit drejtohet nga drita ose drejt drit?s dhe p?rcaktohet nga reaksioni i fototaksis?, do t? na duhen dy fotosensor?. Reagimi i fototaksis? do t? shfaqet si m? posht?: n?se drita godet nj? nga fotosensor?t e robotit BEAM, at?her? motori elektrik p?rkat?s ndizet dhe roboti kthehet drejt burimit t? drit?s.

Dhe pastaj drita godet sensorin e dyt? dhe m? pas motori i dyt? elektrik ndizet. Tani mini-roboti fillon t? l?viz? drejt burimit t? drit?s. N?se drita p?rs?ri godet vet?m nj? fotosensor, at?her? roboti p?rs?ri fillon t? kthehet drejt drit?s dhe vazhdon t? l?viz? drejt burimit kur drita ndri?on t? dy sensor?t. Kur drita nuk arrin asnj? sensor, mini-roboti ndalon.

Si t? b?ni nj? robot q? ndjek dor?n tuaj? P?r ta b?r? k?t?, mini-roboti yn? duhet t? jet? i pajisur jo vet?m me sensor?, por edhe me LED. LED-et do t? l?shojn? drit? dhe roboti do t? reagoj? ndaj drit?s s? reflektuar. N?se vendosim p?ll?mb?n p?rpara nj?rit prej sensor?ve, mini-roboti do t? kthehet n? drejtimin e tij.

N?se e largoni pak p?ll?mb?n tuaj nga sensori p?rkat?s, roboti do t? ndjek? "me bindje" p?ll?mb?n tuaj. P?r t? siguruar q? drita e reflektuar t? kapet qart? nga fototranzistor?t, zgjidhni LED t? ndezur portokalli ose t? kuqe (m? shum? se 1000 mCd) p?r t? dizajnuar robotin.

Nuk ?sht? sekret q? sasia e investimeve n? fush?n e robotik?s rritet ?do vit, krijohen shum? gjenerata t? reja robot?sh, me zhvillimin e teknologjive t? prodhimit, shfaqen mund?si t? reja p?r krijimin dhe p?rdorimin e robot?ve, dhe mjeshtrit e talentuar autodidakt vazhdojn? t? befasojn?. bot?n me shpikjet e tyre t? reja n? fush?n e robotik?s.

Fotosensor?t e integruar reagojn? ndaj drit?s dhe drejtohen te burimi, dhe sensor?t njohin nj? penges? n? rrug? dhe roboti ndryshon drejtimin e l?vizjes. P?r t? b?r? nj? robot kaq t? thjesht? me duart tuaja, nuk keni nevoj? t? keni nj? "tru t? vet?m" ose nj? arsim t? lart? teknik. Mjafton t? blini (dhe disa pjes? mund t? gjenden pran?) t? gjitha pjes?t e nevojshme p?r t? krijuar nj? robot dhe p?r t? lidhur hap pas hapi t? gjith? ?ipat, sensor?t, sensor?t, telat dhe motor?t.

Le t? shqyrtojm? nj? opsion roboti t? b?r? nga nj? motor dridhjesh nga nj? telefon celular, nj? bateri me monedh?, shirit me dy an? dhe... nj? fur?? dh?mb?sh.

N? m?nyr? q? t? filloni t? b?ni k?t? robot t? thjesht? nga materialet e disponueshme, merrni celularin tuaj t? vjet?r, t? panevojsh?m dhe hiqni motorin e dridhjeve prej tij. Pas k?saj, merrni nj? fur?? dh?mb?sh t? vjet?r dhe prisni kok?n me nj? bashkim pjes?sh figure.

Ngjitni nj? cop? shirit t? dyansh?m n? pjes?n e sip?rme t? kok?s s? fur??s s? dh?mb?ve dhe vendosni nj? motor vibrimi sip?r. E t?ra q? mbetet ?sht? t'i siguroni mini-robotit furnizimin me energji elektrike duke instaluar nj? bateri t? shesht? pran? motorit t? dridhjeve. T? gjitha! Roboti yn? ?sht? gati - p?r shkak t? dridhjeve, roboti do t? ec? p?rpara n? shpohet. ? KLAS? MASTER P?R "DIY T? AVANCUARA":

Klikoni mbi foto

Shum? prej nesh q? jan? p?rballur me teknologjin? kompjuterike kan? ?nd?rruar t? montojn? robotin ton?. Q? kjo pajisje t? kryej? disa detyra n?p?r sht?pi, p?r shembull, sillni birr?. T? gjith? vendosen menj?her? p?r t? krijuar robotin m? kompleks, por shpesh i prishin shpejt rezultatet. Nuk e soll?m kurr? robotin ton? t? par?, i cili duhej t? b?nte shum? patate t? skuqura. Prandaj, duhet t? filloni t? thjesht?, duke e komplikuar gradualisht bish?n tuaj. Tani do t'ju tregojm? se si mund t? krijoni nj? robot t? thjesht? me duart tuaja q? do t? l?viz? n? m?nyr? t? pavarur n?p?r banes?n tuaj.

Koncepti

I vendos?m vetes nj? detyr? t? thjesht?, t? b?jm? nj? robot t? thjesht?. Duke par? p?rpara, do t? them se ne, natyrisht, ia dol?m jo n? pes?mb?dhjet? minuta, por n? nj? periudh? shum? m? t? gjat?. Por megjithat?, kjo mund t? b?het n? nj? mbr?mje.

N? m?nyr? tipike, zanate t? tilla k?rkojn? vite p?r t'u p?rfunduar. Njer?zit kalojn? disa muaj duke vrapuar n?p?r dyqane n? k?rkim t? pajisjeve q? u nevojiten. Por menj?her? kuptuam se kjo nuk ishte rruga jon?! Prandaj, ne do t? p?rdorim n? dizajn pjes? t? tilla q? mund t? gjenden leht?sisht n? dor?, ose t? shkulen nga pajisjet e vjetra. Si mjet i fundit, blini p?r qindarka n? ?do dyqan apo treg radiofonik.

Nj? ide tjet?r ishte ta b?nim zanatin ton? sa m? t? lir?. Nj? robot i ngjash?m kushton nga 800 n? 1500 rubla n? dyqanet elektronike! Per me teper shitet ne forme pjese por duhet montuar akoma dhe nuk eshte fakt qe pas kesaj edhe do te funksionoje. Prodhuesit e kompleteve t? tilla shpesh harrojn? t? p?rfshijn? disa pjes? dhe kjo ?sht? e gjitha - roboti humbet s? bashku me parat?! Pse kemi nevoj? p?r nj? lumturi t? till?? Roboti yn? duhet t? kushtoj? jo m? shum? se 100-150 rubla n? pjes?, duke p?rfshir? motor?t dhe baterit?. N? t? nj?jt?n koh?, n?se zgjidhni motor?t nga nj? makin? e vjet?r p?r f?mij?, at?her? ?mimi i tij n? p?rgjith?si do t? jet? rreth 20-30 rubla! Ju ndjeni kursimet dhe n? t? nj?jt?n koh? merrni nj? mik t? shk?lqyer.

Pjesa tjet?r ishte ajo q? do t? b?nte mashkulli yn? i pash?m. Ne vendos?m t? b?jm? nj? robot q? do t? k?rkoj? burime drite. N?se burimi i drit?s kthehet, at?her? makina jon? do t? drejtohet pas saj. Ky koncept quhet "nj? robot q? p?rpiqet t? jetoj?". Do t? jet? e mundur t? z?vend?soj? baterit? e tij me qeliza diellore dhe m? pas ai do t? k?rkoj? drit? p?r t? vozitur.

Pjes?t dhe mjetet e nevojshme

?far? na duhet p?r t? b?r? f?mij?n ton?? Meqen?se koncepti ?sht? b?r? nga mjete t? improvizuara, do t? na duhet nj? tabel? qarku, apo edhe karton i zakonsh?m i trash?. Mund t? p?rdorni nj? f?ndyell p?r t? b?r? vrima n? karton p?r t? ngjitur t? gjitha pjes?t. Ne do ta p?rdorim montimin, sepse ishte pran? dhe nuk do t? gjeni karton n? sht?pin? time gjat? dit?s. Kjo do t? jet? shasia mbi t? cil?n ne do t? montojm? pjes?n tjet?r t? parzmores s? robotit, do t? bashkojm? motor?t dhe sensor?t. Si nj? forc? l?viz?se, ne do t? p?rdorim motor? tre ose pes? volt q? mund t? t?rhiqen nga nj? makin? e vjet?r. Ne do t'i b?jm? rrotat nga kapak?t nga shishet plastike, p?r shembull nga Coca-Cola.

Fototranzistor?t ose fotodiodat me tre volt p?rdoren si sensor?. Ata madje mund t? t?rhiqen nga nj? mi i vjet?r optomekanik. Ai p?rmban sensor? infra t? kuqe (n? rastin ton? ata ishin t? zinj). Atje ato ?iftohen, dometh?n? dy fotocela n? nj? shishe. Me nj? testues, asgj? nuk ju pengon t? zbuloni se cila k?mb? ?sht? menduar p?r ?far?. Elementi yn? i kontrollit do t? jen? transistor?t vendas 816G. Ne p?rdorim tre bateri AA t? bashkuara s? bashku si burim energjie. Ose mund t? merrni nj? ndarje baterie nga nj? makin? e vjet?r, si? b?m? ne. Instalimi do t? k?rkohet p?r instalim. Telat e ?ift?zuara jan? ideale p?r k?to q?llime, ?do haker q? respekton veten duhet t? ket? shum? prej tyre n? sht?pin? e tij. P?r t? siguruar t? gjitha pjes?t, ?sht? e p?rshtatshme t? p?rdorni ngjit?s t? shkrir? t? nxeht? me nj? arm? t? shkrirjes s? nxeht?. Kjo shpikje e mrekullueshme shkrihet shpejt dhe vendoset po aq shpejt, gj? q? ju lejon t? punoni shpejt me t? dhe t? instaloni element? t? thjesht?. Gj?ja ?sht? ideale p?r vepra artizanale t? tilla dhe un? e kam p?rdorur at? m? shum? se nj? her? n? artikujt e mi. Ne gjithashtu kemi nevoj? p?r nj? tel t? ngurt?, nj? kap?se letre e zakonshme do t? funksionoj? mir?.

Ne montojm? qarkun

K?shtu, i hoq?m t? gjitha pjes?t dhe i vendos?m n? tavolin?n ton?. Hekuri i saldimit tashm? po digjet me kolofon dhe ju po f?rkoni duart, me d?shir? t? madhe p?r ta montuar, mir?, at?her? le t? fillojm?. Marrim nj? pjes? t? montimit dhe e presim n? madh?sin? e robotit t? ardhsh?m. P?r t? prer? PCB ne p?rdorim g?rsh?r? metalike. Ne b?m? nj? katror me nj? an? prej rreth 4-5 cm Gj?ja kryesore ?sht? q? qarku yn? i vog?l, baterit?, dy motor? dhe fiksuesit p?r rrot?n e p?rparme p?rshtaten n? t?. N? m?nyr? q? bordi t? mos b?het i ashp?r dhe i barabart?, mund ta p?rpunoni me nj? skedar dhe gjithashtu t? hiqni skajet e mprehta. Hapi yn? i ardhsh?m do t? jet? mbyllja e sensor?ve. Fototransistor?t dhe fotodiodat kan? nj? plus dhe nj? minus, me fjal? t? tjera, nj? anod? dhe nj? katod?. ?sht? e nevojshme t? v?zhgohet polariteti i p?rfshirjes s? tyre, i cili ?sht? i leht? p?r t'u p?rcaktuar me testuesin m? t? thjesht?. N?se b?ni nj? gabim, asgj? nuk do t? digjet, por roboti nuk do t? l?viz?. Sensor?t jan? ngjitur n? qoshet e tabel?s s? qarkut n? nj?r?n an?, n? m?nyr? q? t? duken n? an?t. Ato nuk duhet t? ngjiten plot?sisht n? tabel?, por t? l?n? rreth nj? centimet?r e gjysm? plumba n? m?nyr? q? t? mund t? p?rkulen leht?sisht n? ?do drejtim - kjo do t? na duhet m? von? kur t? konfigurojm? robotin ton?. K?ta do t? jen? syt? tan?, ata duhet t? jen? n? nj?r?n an? t? shasis? son?, e cila n? t? ardhmen do t? jet? pjesa e p?rparme e robotit. Mund t? v?rehet menj?her? se ne po montojm? dy qarqe kontrolli: nj? p?r kontrollin e motor?ve t? djatht? dhe t? dytin majtas.

Pak m? larg nga buza e p?rparme e shasis?, pran? sensor?ve tan?, duhet t? bashkojm? transistor?t. P?r leht?sin? e bashkimit dhe montimit t? qarkut t? m?tejsh?m, ne bashkuam t? dy transistor?t me shenjat e tyre "t? drejtuara" drejt rrot?s s? djatht?. Duhet t? vini re menj?her? vendndodhjen e k?mb?ve t? tranzitorit. N?se e merrni tranzistorin n? duar dhe e ktheni n?nshtres?n metalike drejt jush, dhe sh?nimin drejt pyllit (si n? nj? p?rrall?), dhe k?mb?t drejtohen posht?, at?her? nga e majta n? t? djatht? k?mb?t do t? jen?, p?rkat?sisht: baza , kolektor dhe emetues. N?se shikoni diagramin q? tregon transistorin ton?, at?her? baza do t? jet? nj? shkop pingul me segmentin e trash? n? rreth, emetuesi do t? jet? nj? shkop me nj? shigjet?, kolektori do t? jet? i nj?jti shkop, vet?m pa shigjet?. Gjith?ka duket e qart? k?tu. Le t? p?rgatisim baterit? dhe t? vazhdojm? me montimin aktual t? qarkut elektrik. Fillimisht, ne thjesht mor?m tre bateri AA dhe i lidh?m ato n? seri. Mund t'i futni menj?her? n? nj? mbajt?se t? ve?ant? p?r baterit?, e cila, si? kemi th?n? tashm?, t?rhiqet nga makina e vjet?r e f?mij?ve. Tani ne bashkojm? telat me baterit? dhe p?rcaktojm? dy pika ky?e n? tabel?n ton? ku t? gjith? telat do t? konvergojn?. Kjo do t? jet? nj? plus dhe nj? minus. Ne e b?m? at? thjesht - fut?m nj? pal? t? p?rdredhur n? skajet e tabel?s, ngjit?m skajet me transistor?t dhe sensor?t e fotografis?, b?m? nj? lak t? p?rdredhur dhe bashkuam baterit? atje. Ndoshta jo opsioni m? i mir?, por ?sht? m? i p?rshtatshmi. Epo, tani ne p?rgatisim telat dhe fillojm? montimin e elektricitetit. Ne do t? kalojm? nga poli pozitiv i bateris? n? kontaktin negativ, n? t? gjith? qarkun elektrik. Ne marrim nj? cop? pal? t? p?rdredhur dhe fillojm? t? ecim - lidhim kontaktin pozitiv t? t? dy sensor?ve t? fotografis? n? plusin e baterive dhe bashkojm? emetuesit e transistor?ve n? t? nj?jtin vend. Ne bashkojm? k?mb?n e dyt? t? fotocel?s me nj? cop? teli t? vog?l n? baz?n e tranzistorit. K?mb?t e mbetura, t? fundit t? transyuk-it i lidhim p?rkat?sisht me motor?t. Kontakti i dyt? i motor?ve mund t? bashkohet me baterin? p?rmes nj? nd?rprer?s.

Por si Jedi i v?rtet?, vendos?m t? ndezim robotin ton? duke bashkuar dhe ?bashkuar telin, pasi n? kosh?t e mi nuk kishte nj? ?el?s t? nj? madh?sie t? p?rshtatshme.

Korrigjimi elektrik

Kjo ?sht? e gjitha, ne kemi montuar pjes?n elektrike, tani le t? fillojm? testimin e qarkut. Ne e ndezim qarkun ton? dhe e sjellim n? llamb?n e ndezur t? tavolin?s. Merr me radh?, duke e kthyer s? pari nj?r?n ose tjetr?n fotocel?. Dhe le t? shohim se ?far? ndodh. N?se motor?t tan? fillojn? t? rrotullohen me radh? me shpejt?si t? ndryshme, n? var?si t? ndri?imit, at?her? gjith?ka ?sht? n? rregull. N?se jo, at?her? k?rkoni bllokime n? montim. Elektronika ?sht? shkenca e kontakteve, q? do t? thot? se n?se di?ka nuk funksionon, at?her? nuk ka kontakt diku. Nj? pik? e r?nd?sishme: sensori i duhur i fotografis? ?sht? p?rgjegj?s p?r timonin e majt?, dhe ai i majt?, p?rkat?sisht, p?r t? djatht?n. Tani, le t? kuptojm? se n? cil?n m?nyr? rrotullohen motor?t e djatht? dhe t? majt?. Ata t? dy duhet t? rrotullohen p?rpara. N?se kjo nuk ndodh, at?her? duhet t? ndryshoni polaritetin e ndezjes s? motorit, i cili po rrotullohet n? drejtimin e gabuar, thjesht duke bashkuar s?rish telat n? terminalet e motorit anasjelltas. Ne vler?sojm? edhe nj? her? vendndodhjen e motor?ve n? shasi dhe kontrollojm? drejtimin e l?vizjes n? drejtimin ku jan? instaluar sensor?t tan?. N?se gjith?ka ?sht? n? rregull, at?her? ne do t? vazhdojm?. N? ?do rast, kjo mund t? rregullohet, edhe pasi gjith?ka t? jet? montuar p?rfundimisht.

Montimi i pajisjes

Ne u mor?m me pjes?n e lodhshme elektrike, tani le t? kalojm? te mekanika. Ne do t'i b?jm? rrotat nga kapak?t nga shishet plastike. P?r t? b?r? rrot?n e p?rparme, merrni dy mbulesa dhe ngjitini s? bashku.

E ngjit?m rreth perimetrit me pjes?n e zbraz?t t? kthyer nga brenda p?r nj? q?ndrueshm?ri m? t? madhe t? timonit. M? pas, shponi nj? vrim? n? kapakun e par? dhe t? dyt? pik?risht n? qend?r t? kapakut. P?r shpimin dhe t? gjitha llojet e zanateve sht?piake, ?sht? shum? i p?rshtatsh?m p?r t? p?rdorur nj? Dremel - nj? lloj st?rvitje e vog?l me shum? bashk?ngjitje, bluarje, prerje dhe shum? t? tjera. ?sht? shum? i p?rshtatsh?m p?r t'u p?rdorur p?r shpimin e vrimave m? t? vogla se nj? milimet?r, ku nj? st?rvitje konvencionale nuk mund t? p?rballoj?.

Pasi t? kemi shpuar kapak?t, futim nj? kap?se letre t? p?rkulur paraprakisht n? vrim?.

Ne e p?rkulim kap?sen n? form?n e shkronj?s "P", ku rrota varet n? shiritin e sip?rm t? letr?s son?.

Tani e rregullojm? k?t? kap?se letre midis sensor?ve t? fotografis?, p?rpara makin?s son?. Klipi ?sht? i p?rshtatsh?m sepse mund t? rregulloni leht?sisht lart?sin? e rrot?s s? p?rparme, dhe ne do t? merremi me k?t? rregullim m? von?.

Le t? kalojm? te rrotat l?viz?se. Do t'i b?jm? edhe nga kapak?t. N? m?nyr? t? ngjashme, ne shpojm? ?do rrot? n? m?nyr? rigoroze n? qend?r. M? s? miri ?sht? q? st?rvitja t? jet? sa madh?sia e boshtit t? motorit, dhe n? m?nyr? ideale nj? pjes? e nj? milimetri m? e vog?l, n? m?nyr? q? boshti t? mund t? futet atje, por me v?shtir?si. I vendosim t? dy rrotat n? boshtin e motorit dhe q? t? mos k?rcejn?, i sigurojm? me ngjit?s t? nxeht?.

?sht? e r?nd?sishme ta b?ni k?t? jo vet?m q? rrotat t? mos fluturojn? kur l?vizin, por edhe t? mos rrotullohen n? pik?n e fiksimit.

Pjesa m? e r?nd?sishme ?sht? montimi i motor?ve elektrik?. Ne i vendos?m ato n? fund t? shasis? son?, n? an?n e kund?rt t? tabel?s s? qarkut nga t? gjitha pajisjet e tjera elektronike. Duhet mbajtur mend se motori i kontrolluar ?sht? vendosur p?rball? fotosistemit t? tij t? kontrollit. Kjo ?sht? b?r? n? m?nyr? q? roboti t? mund t? kthehet drejt drit?s. N? t? djatht? ?sht? fotosensori, n? t? majt? ?sht? motori dhe anasjelltas. P?r t? filluar, ne do t? p?rgjojm? motor?t me copa ?iftesh t? p?rdredhur, t? filetuara n?p?r vrimat n? instalim dhe t? p?rdredhur nga lart.

Ne furnizojm? energji dhe shohim se ku po rrotullohen motor?t tan?. Motor?t nuk do t? rrotullohen n? nj? dhom? t? err?t, k?shillohet t'i drejtoni n? nj? llamb?. Ne kontrollojm? q? t? gjith? motor?t t? funksionojn?. Ne e kthejm? robotin dhe shikojm? se si motor?t ndryshojn? shpejt?sin? e rrotullimit t? tyre n? var?si t? ndri?imit. Le ta kthejm? at? me sensorin e duhur t? fotografis?, dhe motori i majt? duhet t? rrotullohet shpejt, dhe tjetri, p?rkundrazi, do t? ngadal?sohet. N? fund kontrollojm? drejtimin e rrotullimit t? rrotave n? m?nyr? q? roboti t? ec? p?rpara. N?se gjith?ka funksionon si? p?rshkruam, at?her? mund t'i siguroni me kujdes rr?shqit?sit me zam t? nxeht?.

Ne p?rpiqemi t? sigurohemi q? rrotat e tyre t? jen? n? t? nj?jtin bosht. Kjo ?sht? e gjitha - ne i rregullojm? baterit? n? platform?n e sip?rme t? shasis? dhe kalojm? te konfigurimi dhe luajtja me robotin.

Grackat dhe konfigurimi

Gracka e par? n? zanatin ton? ishte e papritur. Kur montuam t? gjith? qarkun dhe pjes?n teknike, t? gjith? motor?t iu p?rgjigj?n n? m?nyr? perfekte drit?s dhe gjith?ka dukej se po shkonte mir?. Por kur e vendos?m robotin ton? n? dysheme, ai nuk funksionoi p?r ne. Doli se fuqia e motor?ve thjesht nuk ishte e mjaftueshme. M? duhej t? grisja urgjentisht makin?n e f?mij?ve p?r t? marr? motor? m? t? fuqish?m nga atje. Nga rruga, n?se merrni motor? nga lodrat, definitivisht nuk mund t? gaboni me fuqin? e tyre, pasi ato jan? krijuar p?r t? mbajtur shum? makina me bateri. Pasi zgjidh?m motor?t, kaluam n? akordim kozmetik dhe makin?. S? pari duhet t? mbledhim mjekrat e telave q? zvarriten p?rgjat? dyshemes? dhe t'i fiksojm? n? shasi me ngjit?s t? nxeht?.

N?se roboti po zvarritet diku n? bark, at?her? mund t? ngrini shasin? e p?rparme duke p?rkulur telin e fiksimit. Gj?ja m? e r?nd?sishme jan? sensor?t e fotografive. ?sht? m? mir? t'i p?rkulni duke par? anash n? tridhjet? grad? nga pjata kryesore. Pastaj do t? marr? burimet e drit?s dhe do t? l?viz? drejt tyre. K?ndi i k?rkuar i p?rkuljes do t? duhet t? zgjidhet eksperimentalisht. Kjo ?sht? e gjitha, armatoseni me nj? llamb? tavoline, vendoseni robotin n? dysheme, ndizni dhe filloni t? kontrolloni dhe shijoni sesi f?mija juaj e ndjek qart? burimin e drit?s dhe sa me zgjuarsi e gjen.

P?rmir?simet

Nuk ka kufi p?r p?rsosm?rin? dhe ju mund t'i shtoni funksione t? pafundme robotit ton?. Madje u mendua p?r t? instaluar nj? kontrollues, por at?her? kostoja dhe kompleksiteti i prodhimit do t? rriteshin ndjesh?m, dhe kjo nuk ?sht? metoda jon?.

P?rmir?simi i par? ?sht? krijimi i nj? roboti q? do t? udh?tonte p?rgjat? nj? trajektoreje t? caktuar. Gjith?ka ?sht? e thjesht? k?tu, ju merrni nj? shirit t? zi dhe e printoni n? printer, ose n? m?nyr? t? ngjashme e vizatoni me nj? sh?nues t? zi t? p?rhersh?m n? nj? flet? letre Whatman. Gj?ja kryesore ?sht? se shiriti ?sht? pak m? i ngusht? se gjer?sia e sensor?ve t? fotografive t? mbyllur. Ne i ulim vet? fotocelat n? m?nyr? q? ato t? shikojn? dyshemen?. Pran? secilit prej syve tan? ne instalojm? nj? LED super t? ndritsh?m n? seri me nj? rezistenc? prej 470 Ohms. Ne e lidhim vet? LED-in me rezistenc? direkt n? bateri. Ideja ?sht? e thjesht?, drita reflektohet n? m?nyr? perfekte nga nj? flet? e bardh? letre, godet sensorin ton? dhe roboti ec?n drejt. Sapo rrezja godet shiritin e err?t, pothuajse asnj? drit? nuk arrin n? fotocel? (letra e zez? thith drit?n n? m?nyr? t? p?rsosur), dhe p?r k?t? arsye nj? motor fillon t? rrotullohet m? ngadal?. Nj? motor tjet?r e kthen shpejt robotin, duke e niveluar rrjedh?n e tij. Si rezultat, roboti rrotullohet p?rgjat? shiritit t? zi, sikur n? shina. Ju mund t? vizatoni nj? shirit t? till? n? nj? dysheme t? bardh? dhe ta d?rgoni robotin n? kuzhin? p?r t? marr? birr? nga kompjuteri juaj.

Ideja e dyt? ?sht? t? komplikojm? qarkun duke shtuar dy transistor? t? tjer? dhe dy fotosensor? dhe ta b?jm? robotin t? k?rkoj? drit? jo vet?m nga p?rpara, por edhe nga t? gjitha an?t, dhe sapo e gjen, nxiton drejt tij. Gjith?ka do t? varet vet?m nga cila an? shfaqet burimi i drit?s: n?se p?rpara, do t? shkoj? p?rpara, dhe n?se nga pas, do t? rrokulliset prapa. Edhe n? k?t? rast, p?r t? thjeshtuar montimin, mund t? p?rdorni ?ipin LM293D, por kushton rreth nj?qind rubla. Por me ndihm?n e tij mund t? konfiguroni leht?sisht aktivizimin diferencial t? drejtimit t? rrotullimit t? rrotave ose, m? thjesht, drejtimin e l?vizjes s? robotit: p?rpara dhe prapa.

Gj?ja e fundit q? mund t? b?ni ?sht? t? hiqni plot?sisht baterit? q? mbarojn? vazhdimisht dhe t? instaloni nj? bateri diellore, t? cil?n tani mund ta blini n? nj? dyqan pajisjesh celulare (ose n? dialextreme). P?r t? parandaluar q? roboti t? humbas? plot?sisht funksionalitetin e tij n? k?t? m?nyr?, n?se aksidentalisht hyn n? hije, mund t? lidhni paralelisht nj? bateri diellore - nj? kondensator elektrolitik me nj? kapacitet shum? t? madh (mij?ra mikrofarad). Meqen?se voltazhi yn? atje nuk i kalon pes? volt, mund t? marrim nj? kondensator t? krijuar p?r 6.3 volt. Me nj? kapacitet dhe tension t? till? do t? jet? mjaft miniatur?. Konvertuesit mund t? blihen ose t? ?rr?njosen nga furnizimet e vjetra t? energjis?.
Ne mendojm? se ju mund t? gjeni vet? pjes?n tjet?r t? variacioneve t? mundshme. N?se ka di?ka interesante, sigurohuni q? t? shkruani.

konkluzione

Pra, ne i jemi bashkuar shkenc?s m? t? madhe, motorit t? p?rparimit - kibernetik?s. N? vitet shtat?dhjet? t? shekullit t? kaluar, ishte shum? popullor t? dizenjoheshin robot? t? till?. Duhet t? theksohet se krijimi yn? p?rdor bazat e teknologjis? kompjuterike analoge, e cila u shua me ardhjen e teknologjive dixhitale. Por si? tregova n? k?t? artikull, gjith?ka nuk ka humbur. Shpresoj se nuk do t? ndalemi n? nd?rtimin e nj? roboti kaq t? thjesht?, por do t? dalim me dizajne t? reja dhe t? reja, dhe ju do t? na befasoni me zanatet tuaja interesante. Fat i mir? me nd?rtimin!

27 gusht 2017 Genadi

Vendoseni tubin e tkurrjes s? nxeht?sis? n? rrot?n e motorit. Prisni nj? pjes? t? tubit q? t? jet? pak m? e gjat? se ?do rrot?, vendoseni n? timon dhe shtr?ngojeni duke p?rdorur nj? ?akmak ose saldator. Ju mund t? b?ni shtresa t? shumta p?r t? rritur diametrin dhe p?r t? krijuar "goma".

Ngjitni ?elsat n? pjes?n e pasme t? foles? s? bateris?. Ngjitni ?elsat n? pjes?n e pasme t? foles? s? bateris? n? nj? sip?rfaqe t? shesht?. Kjo duhet t? jet? ana ku telat dalin jasht?. Vendosini ato n? nj? k?nd n? qoshet n? m?nyr? q? kontaktet m? t? larg?ta nga leva t? prekin vij?n qendrore t? pajisjes.

Levat duhet t? jen? nga jasht?, pran? telave.

Vendosni nj? shirit metalik. Vendosni nj? cop? alumini 2,5 cm x 7,5 cm pas ?el?sit n? qend?r dhe p?rkulni pjes?n e tep?rt 45 grad?. Ngjiteni duke p?rdorur zam t? nxeht?. L?reni ngjit?sin t? ftohet plot?sisht p?rpara se t? vazhdoni.

Lidhni motor?t n? krah?t metalik?. Duke p?rdorur ngjit?sin e nxeht?, ngjitni motor?t n? pjes?n e p?rkulur t? metalit n? m?nyr? q? "gomat" t? prekin tok?n. Duhet t'i kushtoni v?mendje shenjave t? karikimit n? motor?, pasi "gomat" duhet t? rrotullohen n? drejtim t? kund?rt. Sigurohuni q? nj? motor t? jet? i kund?rt n? krahasim me tjetrin.

Formoni rrot?n e pasme. Do t'ju duhet nj? rrot? e pasme p?r t? parandaluar q? roboti t? t?rheq? pjes?n e pasme t? tij p?rgjat? tok?s. Merrni nj? kap?se letre t? madhe dhe form?soni at? n? m?nyr? q? t? keni nj? TARDIS ose sht?pi me nj? rruaz? me madh?si mesatare sip?r. Vendoseni n? an?n p?rball? telave dhe sigurojeni n? vend duke i ngjitur t? nxeht? skajet n? an?t e priz?s s? bateris?.

Saldoni robotin. Do t'ju duhet nj? saldator dhe hekur saldimi p?r t? lidhur t? gjith? telat elektrik? midis komponent?ve t? robotit. Kjo duhet b?r? me kujdes q? t? funksionoj?. Ka disa lidhje q? duhet t? b?ni:

• S? pari lidhni lidhjen e t? dy ?elsave.
• M? pas, lidhni nj? tel t? vog?l midis dy lidhjeve qendrore n? ?elsat.
• Lidhni dy tela, nj? nga motori negativ dhe nj? nga motori pozitiv, p?r lidhjen p?rfundimtare t? ?el?sit.
• Lidhni nj? tel m? t? gjat? midis lidhjeve t? mbetura t? motorit (duke lidhur t? dy motor?t s? bashku).
• Lidhni nj? tel m? t? gjat? midis lidhjes s? pasme midis motorit dhe pjes?s s? pasme t? priz?s s? bateris? ku lidhet shkarkimi negativ dhe pozitiv.
• Merrni telin pozitiv nga priza e bateris? dhe bashkojeni n? qend?r, duke prekur lidhjet e ?el?sit.
• Teli negativ nga foleja e bateris? do t? shkoj? n? lidhjen qendrore n? nj? nga ?elsat.

Krijoni antenat e robotit. Prisni skajet e gom?s/plastik?s nga lidh?sit rezerv?, drejtoni dy kap?set e letr?s (derisa t? ngjajn? me antenat e insekteve) dhe lidhni lidh?sit rezerv? me antenat duke p?rdorur tubin e tkurrjes s? nxeht?sis?.