Bendra informacija

Taigi visas vairasvirtes galima klasifikuoti d?l ?vairi? prie?as?i?, i? kuri? mums aktualus jutikli? prijungimo b?das ir tipas.

Pagal prijungimo b?d? vairasvirt?s skirstomos ? vairasvirtes su USB jungtimi ir Game Port jungtimi. Ar galima USB vairasvirt? padaryti nuo nulio, ne?inau, bet manau, kad jei ?manoma, tai tik auk?tos kvalifikacijos radijo in?inieriai. Kitas reikalas – perdaryti paruo?t? USB vairasvirt? pagal savo skon? ir poreikius. Tai prieinama beveik visiems, kurie ?ino, kaip laikyti lituokl? rankose. Padaryti ?aidimo prievado vairasvirt? nuo nulio n?ra sunku ir tai gali b?ti kiekvieno ?mogaus, kuris ?ino, kaip ir m?gsta dirbti su plastiko ir gele?ies tsatskami, galia. :-)

Pagal jutikli? tip? vairasvirt?s skirstomos ? vairasvirtes, pastatytas ant optini? jutikli?, ant kintam?j? rezistori? ir ant magnetini? rezistori?. Kiekvienas i? i?vardyt? tip? gali b?ti sukurtas ?aidim? prievade. Vienintelis BET yra tai, kad a? neturiu supratimo apie magnetinius rezistorius, tod?l kalb?siu tik apie optik? ir kintamuosius rezistorius.

Kaip pasidaryti vairasvirt?

Mano nuomone, did?iausi? d?mes? kuriant savo vairasvirt? reik?t? skirti jos mechanikai. Pagrindinis prie?as ?iame fronte yra atsakas. Kaip j? galima ?veikti? Mano sprendimas n?ra paprastas, lengvas ir pigus. Ta?iau j? galima pavadinti mechani?kai tobulu. Tai susideda i? to, kad visi sukamieji blokai yra sumontuoti ant ried?jimo guoli? su dviguba kiekvienos dalies atrama. ?i konstrukcija turi tris privalumus – visi?k? atst?mimo nebuvim?, prakeikt? stiprum? ir did?iausi? pad?ties nustatymo tikslum?. Taip pat svarbu skland?iai va?iuoti, ne?traukiant tr?k?iojim? ir netolygaus jud?jimo.

Tada pasirinkite elektroninio pildymo tip?. Optika ar rezistoriai? Optika yra tikslesn?, ji pa?alina dreb?jim?. Ta?iau optik? labai sunku ?diegti ir konfig?ruoti. Rezistorius lengviau montuoti. Bet reikia b?ti labai i?rankiems renkantis rezistorius, pirkti importinius, o ne pigius, antraip atsiranda drebulys, kuris sugadins vis? ?sp?d?.

Prad?kime nuo mechanikos. ?i?r?kite, ?ia a? nupie?iau savo namin?s vairasvirt?s sukimosi mazg?. Naudojami rutuliniai guoliai, kuri? i?orinis skersmuo yra 19 mm, o vidinis - 6 mm. Visi guoliai ?dedami ir tvirtinami apvaliose metalin?se pover?l?se, kuri? storis 12 mm.

Taigi, matome, kad visas mazgas susideda i? trij? pagrindini? mazg?: ried?jimo mazgo, ?ingsnio ir supamosios k?d?s.

Batas pirktas i? kamuoliuko ?iguli, bet ne didelis, o ma?as, gumel?s skersmuo 14 mm. Tiesiog po rankenos vamzdeliu. ?is batas, be to, kad apsaugo mechanizm? nuo dulki? ir pa?alini? aki?, spyruokliuoja ranken? ir i?laiko j? vidurin?je pad?tyje.

Kad veikt? svirtis, centre i?gr??iamas vamzd?io tvirtinimo var?tas, o ? j? ?sukamas var?tas su M3 sriegiu be dangtelio. ?is var?tas perduoda sukimo moment? svirtims.

Perdangas dariau i? 10 mm storio vinilo plastiko. Tada centre i?gr??iau skylut?, ?spaud?iau guol? (spaud?iau j?ga. Laikosi puikiai). Patys guoliai pa?alinami i? 3,5 au?intuvo (p?tiklio), jei jis yra ant ried?jimo guoli?.

?ia yra momentin? mechanikos nuotrauka:

Atlik? mechanikos mazg? (tai gali u?trukti kelis m?nesius), turite pagaminti k?bul?. ?ia j?s turite vis? srit?. Tam naudoju vinil?. Jis naudojamas pramonin?je gamyboje montuojant elektros komponentus. Storis svyruoja nuo 3 mm iki ne?inomo. Storiausias, kur? ma?iau, yra 30 mm. Mums reikia bent 8 mm storio, kad b?t? u?tikrinta saugumo riba.

Viniplast yra labai patvarus, elastingas ir gerai apdorotas. I? jo galite suklijuoti bet kok? korpus? su boksitu, pagal savo skon?. I?lyginkite kampus, nuda?ykite - niekas neatskirs nuo gamyklinio. Ta?iau ?ia yra vienas niuansas. Kad korpusas b?t? tvirtesnis ir atrodyt? padoriau, darau tai.

Paimkite nupjaut? tinkamo dyd?io vinilo plastiko gabal?, pie?tuku pa?ym?kite lenkimo linijas. Dabar j?s ie?kote bet kokio elektros prietaiso, kurio kaitinimo pavir?ius b?t? apie 400 laipsni? ir daugiau (pageidautina, kad vinilo plastiko gabal?liui prisilietus prie kaitinimo pavir?iaus, vinilo plastikas ?iek tiek i?tirpt? – tada temperat?ra nukris). Idealus variantas yra 8 - 15 mm skersmens ?ildymo elemento strypas. Turiu neatpa?int? kulinarin? prietais?, kuris turi tok? pavir?i? – apvali? stryp?, kuris ?vie?ia raudonai. A? j? panaudojau. Vir? ?io strypo kur? laik? laikome vinilo plastik?, kad nuo numatytos pie?tuko juostel?s iki strypo b?t? minimalus atstumas, neleid?iantis med?iagai i?silydyti. Pakankamai ??il?s vinilo plastiko gabalas tampa elastingas, lengvai i?silenkia reikiamu kampu. M?s? atveju tai yra 90 laipsni?. Tada, laikydami rankomis u? kampo, atv?siname klost? po ?alto vandens srove i? vandens ?iaupo, vinilo plastikas sukiet?ja, ir tai yra am?inai :-). T? pat? padarykite su prie?ingu pavir?iumi. Belieka i? vinilo plastiko i?kirpti dvi ?onines plok?tes, tvirtai priglausti, kad patekt? ? vid? be tarp?, ir suklijuoti epoksidine derva. Toliau naujai pagaminto korpuso vir?utiniame pavir?iuje padarome reikiam? ang? RUS strypui, i?pjauname apatin? dangtel?. Tai tur?t? atrodyti ma?daug taip:

Tada pritvirtiname sukam?j? mazg? prie korpuso, o pati vairasvirt? yra beveik paruo?ta.

Jei konstrukcija nuda?yta ir papildyta dideliu dulkiniu, i?eis ka?kas pana?aus:

Kaip matote, vairasvirt? yra lauke. Pati rankena yra i? karinio Mi-8 (?ios buvo sumontuotos ir Mi-24).

Bet kod?l jis beveik paruo?tas? Nes pedal? n?ra...

Sunkiausias dalykas, susij?s su pedalais, yra tai, kad jie atrodyt? tinkamai, kad neatrodyt? kaip kankinimo instrumentas :-) Pa?i?r?kite.

Technologija paprasta. Paimame norim? tekstolito gabal?l?, ?kaitiname tiksliai per vidur? ir sulenkiame smailiu kampu (daugiau nei 90 laipsni?). Kampas reikalingas taip, kad pedalo galas vidurin?je pad?tyje b?t? minimaliu atstumu nuo pavir?iaus, o kra?tutin?se pad?tyse atstumas nuo galo iki pavir?iaus b?t? lygus. Toliau vertikaliame pavir?iuje padarome du vertikalius ply?ius reikiamai pedalo eigai. Tada paimame du nedidelius dur? vyrius, pagal j? plot? ir reikiam? ilg? i?pjauname pa?ius pedalus ir sujungiame vyrius, pedalus ir r?m?.

Tada gaminame plieninius kreipiklius, pritvirtiname prie pedal?. Plieniniai kreiptuvai pasukami - reikiamose vietose atlaisvinami, kad nuo j? nenukrist? elastin? juosta (tamprioji juosta u?pildyta m?lyna spalva), o tinkamose vietose sustor?ja, nes per tok? stor? eis virvel? ( paveiksl?lyje jis u?pildytas raudonai), pateikia pedalo gr??tam?j? ry??. Pati styga turi b?ti stipri ir plona. Jos vaidmeniui panaudojau tvirt? audin? elektros kabelio izoliacij?. Nusis ir linin? nailono virv?. ?i virv? turi b?ti i?traukta per du blokus. Pageidautina, kad ?ie blokai b?t? montuojami ant rutulini? guoli? ir tur?t? griovelius, kad styga nenukrist?. Blokai montuojami ant 6 mm skersmens var?t?. Ma?iau ne?manoma, nes tai yra laikantis mazgas, dirbsime kojomis, o mums reikia j?gos.

Paveiksle pavaizdavau rezistoriaus pritvirtinimo ir sukimo momento perdavimo ? j? b?d?. Dar lengviau sutvarkyti optin? schem?. Visi elektromechaniniai ?renginiai yra padengti plastikiniu korpusu.

?iuo metu gaminu sau naujus pedalus, i? esm?s kitokio dizaino. Baig?s darb? padarysiu reikiamus br??inius ir ?d?siu ?ia su paai?kinimais.

...pra?jo keli m?nesiai...

Taigi at?jo valanda, kai galiu prad?ti apib?dinti naujus pedalus.

Gana daug skraid?s (daugiau nei metus) pedalais (taip a? vadinu min?to tipo pedalus, juos dar galima vadinti auto pedalais), supratau, kad jau subrendau realizmo lygio pak?limui :-) Pedalai i??jo ? pensij? ir buvo pristatyti draugui.

Viskas prasid?jo nuo m?stymo apie dizain?. Apskritai, pats sunkiausias ir svarbiausias dalykas statant pedalus (kaip ir apskritai k?ryboje) yra pirmiausia visi?kai susid?ti pedalus savo galvoje ir ant popieriaus. Tik po to reik?t? pereiti prie materialaus pedal? ?k?nijimo. Jei ?io principo nesilaikoma, nei?vengiami nuolatiniai keitimai, kurie galiausiai sukelia konstrukcijos i?kraipym? ir skatina ie?koti nauj? med?iag?.

Apibr??kime hardcore oro pedal? esm?.

Kietieji oro pedalai:

1. Jie veikia gr??tamojo ry?io principu (paspaudi vien? pedal? toliau nuo sav?s – antras eina pas tave);
2. Patys pedalai, paspaud?, nekei?ia horizontalaus montavimo kampo;
3. Atstumas tarp pedal? turi atitikti t? pat? atstum? realiame orlaivyje;
4. Pedalai yra spyruokliniai ir turi ai?kiai juntam? neutral? pad?ties ta?k?.

Kad ?ie pedalai veikt?, jums reikia:

1. Didelis s?ly?io plotas tarp pedal? pagrindo ir grind?, kad konstrukcija neapvirst?;
2. Pa?alinkite galimyb? slysti pedal? pagrind? ant grind?;

Pirmas m?stymo apie pedalus etapas yra b?sim? pedal? pagrindo i?radimo etapas :-) Yra du b?dai. Pirmasis yra pasirinkti ma?iausio pasiprie?inimo keli? - paimkite stor? med?io dro?li? plok?t?s lak?t? pagrindui ir ant jo sumontuokite visus reikalingus mazgus, apr?pindami pagrind? guminiais lipdukais, kad konstrukcija nepasislinkt?. Antras b?das (sunkesnis) – sugalvoti ka?k? kitokio, ne kieto, nesunkaus ir neapsunkinan?io. ?iame kelyje mes i?skirsime du. Pirmasis yra pats pasidaryti pagrind?. Antrasis – pasiruo?ti. Pirmuoju atveju i? metalini? vamzd?i? yra pagaminta T formos konstrukcija, ant kurios pritvirtinami reikalingi mazgai. Spygliai yra sukonstruoti konstrukcijos galuose. Antruoju atveju problema yra tinkam? vartojimo preki? paie?ka. A? tai i?sprend?iau naudodamas buitinio metalinio televizoriaus stovo pagrind? kaip pagrind?. Tai juodas penkiakojis (sutikau ir keturkojus), b?na su ratukais, ar be j?. Turite atsikratyti rat?.

?io stovo „stiklo“ vidinis skersmuo ir jo gylis leid?ia ? j? sud?ti tvirt? b?sim? pedal? mechanikos mazg?.

Pats surinkimas gali b?ti pagamintas rankiniu b?du arba gali b?ti u?sakytas i? tekintojo / frezavimo. Bet kokiu atveju tur?site nusipirkti du guolius, kuri? i?orinis skersmuo yra 40 mm.

Pirmiausia mazg? suk?riau pati, i? lau?o med?iag?, kurias radau savo ?iuk?li? d???se. Tai buvo gana sunku, nes ne?manoma pasirinkti var?to, kurio sriegio skersmuo atitikt? vidin? guoli? skersmen?, o tai rei?kia varginant? guoli? centravimo ant var?to proces?. Namuose taip pat n?ra lengva i?gr??ti M14 var?t?. Ta?iau viskas daroma. Tai padar?s susid?riau su viena problema. Faktas yra tas, kad a? prilitavau pedalus prie TOP GUN FOX PRO 2 USB Trustmaster lusto. „Pedalo“ a?ies rezistoriaus apklausa ?iame darbe yra skirta tvirtai nustatyti rezistoriaus poli?kum?. Kitaip tariant, pedalo rel? teisingai apklausiama tik tuo atveju, jei rel?s i?orini? kojeli? laidai yra identi?ki originaliam. Ta?iau jei rezistorius dedamas po konstrukcija (pedalo stovo stiklu), tada norint suderinti poveik? pedalams ir vairo reakcij? ?aidime, reikia lituoti kra?tutinius rezistoriaus kontaktus. Po litavimo i?kraipoma rezistoriaus u?klausa, atsiranda netolygus valdymas, nuolat prarandamas i?lygiavimas.

Kita problema, kurios nepavyko i?spr?sti judant, buvo pedal? centravimas. I?band?iau du variantus. ?gyvendinant pirm?j?, spyruokl?mis band?iau i? abiej? pusi? u?fiksuoti pat? pedalo stryp?. Ta?iau tai buvo neteisingas b?das, nes spyruokl?s buvo ?temptos, o viena i? pedal? pusi? visada remdavosi ? spyruokl?, kuri jau buvo suspausta. Antruoju atveju a? i?gr??iau stryp? centre horizontaliai ir pritvirtinau ten var?t?, ant kurio u?me?iau spyruokl?. Toks variantas pasirod? neblogas, tik nesuteik? tiksliai jau?iamos neutralios zonos. Kaip v?liau paai?k?jo, centravimui naudojamas 6 mm skersmens var?tas nebuvo pakankamai tvirtas ir sulenktas.

Taip pat juokinga istorija nutiko su pedal? ribotuvais. I? prad?i? planavau gaminti ribotuvus ir praleidau daug laiko juos montuodamas. Ten taip pat buvo savo pasirinkim?, klaid? ir vienintelio galimo sprendimo. Ta?iau kai kart? nu?miau ribotuvus ir i?band?iau pedalus be j?, padariau i?vad?, kad ribotuvai nereikalingi. Taip yra d?l to, kad jei pedalai yra pakankamai apkrauti spyruokl?mis, tiesiog ne?manoma j? pasukti ? kritin? rezistoriaus kamp?, dedant pedalus protingomis pastangomis - spyruokl? neleid?ia pasukti daugiau, o visa strukt?ra pradeda jud?ti. Kitaip tariant, norint pasukti rezyuku galv?, reikia konkre?iai i?sikelti sau ?? tiksl? ir visa mase atsiremti ? vien? pedal?. Ta?iau tokiu atveju nesunkiai sulau?ysite ir ribotuv?, ir vis? spyruokli? sistem?. Ir jei taip, tada ribotuvai nereikalingi. Viskas atrod? taip:

Apskritai, kur? laik? kent?j?s su rezistoriumi, nusprend?iau persodinti rezistori? ? vir??. Tam reik?jo pakeisti esminius mechaninio mazgo konstrukcijos komponentus, nes pedalai buvo spyruokliniai i? vir?aus. ?? kart? nusprend?iau kreiptis ? tekintoj?. Padariau pie?in?, kur? pristatau ?ia. Jei yra noras sekti mano p?domis, tai pie?in? galima ?ra?yti ? disk?, atsispausdinti spausdintuvu ir ne?tis ? tekintoj?.

Nor?dami pritvirtinti gaut? konstrukcij? ? pagrind?, turite i?gr??ti pagrind? ir i?kirpti sriegius skyl?se, kad b?t? galima pritvirtinti agregat? stikle var?tais.

B?ti ar neb?ti? Tai yra klausimas, d?l kurio b?sime suglum? pirmoje pastraipoje. Ne, nesupraskite neteisingai, droselio kaip tokio tikrai reikia ant vairasvirt?s, esm? ta, ar ji tur?t? b?ti atskirta nuo vairasvirt?s? Vienareik?mi?kas atsakymas gali b?ti pateiktas tik tuo atveju, jei vairasvirt? yra lauke. Jei jis yra lauke, tada reikia atskiro droselio. O jei d?iaugsmas yra darbalaukis? Ir ar turi atitinkam? svirt? (slankikl?) varikliui valdyti? Tai kiekvieno reikalas. Tai priklauso nuo virpilo po?i?rio ? jo virpilo gyvenim?, nuo jo apgail?tino gyvenimo :-) Mano nuomon? vienareik?m? - jei d?iaugsmas yra darbastalis, tai ant stalo pad?ti dar vien? d??? su svirtimi varikliui valdyti yra ne kas kita, kaip isterijos prie?astis. vi?tid?je. Vi??iukams patiks ir jos taip juoksis, kad gali net sprogti.

Kod?l a? toks kategori?kas ?iuo klausimu? Taip, nes nematau jokios prie?asties, kod?l ?alia darbalaukio joe atsirast? atskira r?da. Kokia gali b?ti prie?astis? Reikia i?pl?sti funkcionalum?? Juokinga, nes ?iuolaikini? vairasvir?i? pagrindai yra prikim?ti patogiai i?d?styt? mygtuk?. O jei nepakanka, galite trumpam nuimti rank? nuo pagrindo ir ?ki?ti pir?t? ? klaviat?r?, esan?i? por? centimetr? nuo vairasvirt?s pagrindo. Be to, m??yje operuoti kair?s rankos nyk??iu yra daug patogiau, nei ki?ti vis? gal?n? pirmyn ir atgal ? atskir? r?d?. Patikrinta. Bet gal tai kilnus noras padidinti tikrovi?kum??? Juo labiau juokinga, nes realizmas vis? pirma yra oro pedaluose, antra, grind? RSS ir tik tre?ioje vietoje - atskirame droselyje. Panaudojus metafor? galima teigti, kad stacionaraus RUD gaminimas su stacionariu RUS prilygsta silpno seno kompiuterio "atnaujinimui" perkant nauj? "berniuk?" u? 300 lit? :-) Ta?iau tai mano nuomon?, ji subjektyvi. Galb?t ka?kas yra svarbesnis k?nas.

Tikiuosi, kad nusprend?te, kad jums reikia atskiro droselio. Jei j?s? gyvenimas be atskiro RUD jums atrodo pilkas ir ni?rus, t?siame diskusij? :-)

Taigi, kokie yra pagrindiniai RUD reikalavimai?

1. Sklandus b?gimas be tr?k?iojim?, netolygus jud?jimas;
2. Sunkus ?ingsnis. Priver?kite taip, kad droselis b?t? laikomas tokioje pad?tyje, kurioje j? atleidote, ir nepajud?t? nuo eterio virpesi? :-);
3. Pakankamas pagrindo svoris ir dydis, kad manipuliuojant droseliu, droselio pagrindas nejud?t? ant stalo (k?d?s);
4. Patogi rankena;
5. Pakankama droselio jud?jimo amplitud?.

Kaip ?gyvendinsime ?iuos reikalavimus? Lygum? u?tikriname pastatydami mechanizm? ant rutulini? guoli?. Tvirtai judes? pasieksime naudodami stabd?i? sistem?. Svor? didinsime apkrovomis. Mes padarysime pakankamai dyd?i?. Galiausiai pakoreguosime amplitud? pagal poreikius.

Prad?kime, pagal tradicij?, nuo mechanikos bloko.

Pirmasis klausimas ?ia bus pagrindinio mechanikos bloko tvirtinimo pasirinkimas. Galimos ?ios parinktys:

1. Vir?utinis tvirtinimas;
2. Apatinis tvirtinimas;
3. ?oninis tvirtinimas.

Mes ?i?rime ? paveiksl?:

Kiekvienas variantas turi savo plius? ir minus?.

Pirmoji parinktis yra pageidautina, nes j? naudojant labai palengvinamas pri?jimas prie droselio turinio - nuimkite apatin? dangtel? ir dirbkite kaip Pirogovas :-) Tr?kumai yra tai, kad, pirma, pats droselio korpusas turi b?ti pakankamai tvirtas ir storas, ir, antra, vir?utiniame skydelyje atsiras dvi var?t? galvut?s (mums, estetams, netinka), tre?ia, suma?inamas droselio strypo ilgis ir atitinkamai suapvalinta droselio eigos trajektorija.

Antrojo varianto privalumas – didelis droselio strypo ilgis, galimyb? droselio pagrindui naudoti plonesn? med?iag?, vir?utin?je pagrindo dalyje n?ra var?t? galvu?i?, s?kmingiau paskirstomos drosel? veikian?ios j?gos. strukt?rinio stabilumo po?i?riu. Antrojo varianto tr?kumas yra sunkus pri?jimas prie pagrindo ?s?ios. Nor?dami j? atidaryti, tur?site atsukti apatin? dangtel? ir pat? mechanizm? nuo dangtelio. Taip, ir mechanik? i? dalies pasl?ps tvirtinimo kampo kra?tas.

Tre?ias variantas turi visus antrojo privalumus (jei mechanizmas pritvirtintas prie apatinio dangtelio). Vienintelis didelis jo tr?kumas yra b?tinyb? gaminti droselio ribotuvus (pirmosiose versijose droselio jud?jimo amplitud? riboja korpuse esan?ios ply?io dydis), nes nedidelis minusas yra tas, kad 2 variantas atrodo ma?iau kruop?t?s nei pirmieji du. Taip, beveik pamir?au – pliusas tas, kad vir?utiniame skydelyje n?ra lizdo, o ne?varumai ? korpus? nepatenka.

Pasirinkau tre?i? variant?. Prie?astis ta, kad tur?jau vis? med?iag? normaliam k?nui pasidaryti. Kai gausiu med?iag?, perdarysiu pagal variant? 2. O j?s spr?skite patys. Kaip sakoma, pagal sugeb?jimus ir poreikius :-)

Taip, beje, yra ir kita galimyb?, b?tent:

?i parinktis yra tinkamesn? „retro“ m?g?jams :-), ji i? esm?s pana?i ? „Yak-3“ drosel?. Ta?iau ?i schema turi vien? reik?ming? tr?kum? – rankenose sunku ?d?ti mygtukus ir papildomas a?is. Ir dar sunkiau naudoti ?ias a?is ir mygtukus. Yra ribotas funkcionalumas.

Apskritai, gerai. Atrodo, kad jie tai baig?, pasirinkimas priklauso nuo j?s?, o a? ?iek tiek palengvinau, nes nurod?iau privalumus ir tr?kumus. A? plaunu rankas :-)

Dabar pereikime prie paties variklio mechanikos bloko svarstymo. Jums reik?s dviej? rutulini? guoli?, kuri? vidinis skersmuo yra 7 mm. Jei pasirinkote apatin? schem?, tada atitinkamai keturi guoliai. Taip pat patariu ?sigyti kamp? su kra?tais 70 mm, arba tiesiog plienin? plok?t?, bent 5 mm storio (tokiu atveju, ?gyvendinant vir?utin? schem? Nr. 3, tur?site pritvirtinti mechanik? prie dang?io) . Mes ?i?rime ? nuotrauk?, vaizdas i? ?ono:

Kaip matote paveiksl?lyje, ant var?to su M6 sriegiu u?dedamas droselio strypas, tada u?dedamas metalinis vamzdis (pageidautina, kad jo vidinis skersmuo leist? tvirtai s?d?ti ant var?to) 10 mm ilgio, tada ateina guolis, v?l vamzdis, bet ?iek tiek ilgesnis (20-30 mm) , v?l guolis, ir visa tai tvirtai priver?iama ver?le. Var?to galas i? anksto apdorojamas ?vitriniu popieriumi, kad jo skersmuo b?t? 3-4 mm.

Surinkus sistem?, ant metalin?s plok?t?s i?gr??iamos keturios skyl?s, o spaustukais prie plok?t?s tvirtinami guoliai. Tai galima pamatyti toliau pateiktame paveiksl?lyje:

Stabd?i? sistemos ?taisas, manau, akivaizdus. Stabdymo j?ga reguliuojama priver?iant smeig?s ver?l?. Stabd?i? trinkel?mis pasirinkau odines (zom?os) juosteles, nes oda netrupa kaip guma ir ne?iuk?lina mechanizmo. Stabdys veikia pakankamai ilgai ir neatsipalaiduoja.

Baigus montuoti mechanin? mazg?, belieka pritvirtinti pagrindo plok?t? pagal pasirinkt? variant? (prie apatinio dangtelio arba prie korpuso vir?aus). Kaip pakabinti santrauk? ant mechanikos, manau, suprantama.

R?dos strypas gali b?ti pagamintas tiek i? vamzd?io (plieninio strypo), tiek i? plok?t?s. Naudojau 8 mm storio ir apie 40 mm plo?io tekstolito juostel?. ?iek tiek i?lenktas jo galas, o prie lenkto galo pritvirtinta rankena.

Dabar apie k?n?. Bazin? d?kl? galite pasidaryti patys arba pasiimti paruo?t? tinkamo dyd?io plastikin? d??ut?. Jei nuspr?site tai padaryti, rekomenduoju vadovautis patarimais, pateiktais skiltyje „Bendra informacija“. Mechanika, kur pasakojau, kaip gaminu d?klus.

Korpuso vid? galima prikim?ti ?vairi? gele?ies, kad konstrukcija b?t? sunkesn?. Galiausiai u?klijuokite apatin? dangtel? guminiais lipdukais, kad padidintum?te trint? tarp droselio korpuso ir pavir?iaus.

Pabaigai keli ?od?iai apie pa?i? r?dos ranken?. Tai galima padaryti ?vairiais b?dais. Vadovaukit?s savo norais. Ra?ikliui pasirinkau tu??iavidur? plastikin? kau?el? ir u?sukam? dangtel?. Tu??iaviduriai, nes ? j? ?d?jau mygtukus ir var?to ?ingsnio valdymo rezistori?. Kaip tai padaryti, ?i?r?kite paveiksl?lyje:

Taigi, rud ra?iklis yra toks „stiklas“, pagamintas i? permatomo, balto plastiko su storomis sienel?mis. ?? stikl? atradau atsitiktinai. Namuose laikiau jame gr??tus :-) Stiklas pagamintas kaip k?gis, o pla?ioje dalyje yra sriegis, ant kurio u?sukamas dangtelis. ?? dangtel? (keturiais M4 var?tais) pritvirtinau prie storos lenkto tekstolito juostel?s, padariau skylut?, kad prava?iuot? suvyt? laid?. Ant dangtelio prisukamas stiklas – ?tai ir visa r?da.

Vir?utin?je (kur?ioje) dalyje i?gr??iamas stiklas, ? j? ?ki?amas pjaustytuvas (buitinis, 150 kOhm, lituojamas vietoj trustmaster prie lentos. Buitin? turi didel? sukimosi amplitud?, o gimtoji – a. menkas apklausos kampas). Toliau prie aklinos dalies i? i?or?s (trimis M4 var?tais) tvirtinama savadarb? i? storo tekstolito pover?l?, kurios paskirtis – pasl?pti ver?l?, tvirtinan?i? pjaustytuv? prie stiklo, ir pa?alinti tarp? tarp rezistoriaus. rankratis ir stiklo galas. Ant pjaustytuvo atramos u?dedamas didintuvo agregato rankinis ratas, kuris (laimingas sutapimas) skersmeniu tinka prie stiklo. Gyvai atrodo taip:

?tai kaip ranka yra ant jo:

Baigdamas noriu pridurti, kad viskas, k? ?ia apra?iau, daroma nedalyvaujant pa?aliniams asmenims. Tereikia spaustuk?, metalo pj?klo, gr??to, ?altkalvio komplekto (gr??tai, ?iaupai ir sraigtai). Taip pat naudojau savo sukurt? ?lifavimo ma?in?. Jei jo neturite, nenusiminkite – dild? ir rankos daro stebuklus. Likusius ?rankius (repl?s, vielos pjaustytuvai ir pan.), manau, turi visi.

Kelt (Makkovas adresu Pa?tas ta?kas lt)

Dabar, deja, ma?ai kas atsimena, kad 2005 metais buvo Chemical Brothers ir jie tur?jo nuostab? vaizdo ?ra?? – Believe, kur roboto ranka per miest? persekiojo vaizdo ?ra?o heroj?.

Tada a? sapnavau sapn?. Tuo metu ne?gyvendinama, nes apie elektronik? netur?jau n? menkiausio supratimo. Bet a? nor?jau tik?ti – tik?ti. Pra?jo 10 met? ir tiesiog vakar man pavyko pirm? kart? surinkti savo robotin? rank?, prad?ti j? eksploatuoti, tada sulau?yti, sutvarkyti ir v?l prad?ti eksploatuoti, o pakeliui susidraugauti ir ?gyti sav?s pasitik?jim?.

D?mesio, spoileriai po pj?viu!

Viskas prasid?jo nuo (sveiki, Master Kit ir a?i?, kad leidote ra?yti j?s? tinklara?tyje!), Kuris buvo beveik i? karto rastas ir pasirinktas po straipsnio apie Habr?. Svetain?je ra?oma, kad net 8 met? vaikas gali surinkti robot? – kod?l a? blogesnis? A? tiesiog bandau savo j?gas taip pat.

Pirmiausia buvo paranoja

Kaip tikras paranoj?, i? karto i?sakysiu susir?pinim?, kur? i? prad?i? tur?jau d?l konstruktoriaus. Mano vaikyst?je i? prad?i? buvo solid?s sovietiniai dizaineriai, paskui rankose byr?davo kini?ki ?aislai... o tada vaikyst? baig?si :(

Tod?l i? to, kas liko ?aisl? atmintyje, buvo:

• Ar plastikas l??t? ir trup?s j?s? rankose?
• Ar dalys tvirtai priglus?
• Ne visos dalys bus ?trauktos ? komplekt??
• Ar surinkta konstrukcija bus trapi ir trumpalaik??

Ir galiausiai, pamoka, kuri? i?mokome i? sovietini? dizaineri?:

• Kai kurios dalys tur?s b?ti u?baigtos dilde
• O kai kuri? dali? tiesiog nebus rinkinyje
• O kita dalis i? prad?i? neveiks, j? teks keisti

K? dabar galiu pasakyti: ne veltui mano m?gstamiausiame vaizdo klipe „Believe“ pagrindinis veik?jas mato baimes ten, kur j? n?ra. N? viena i? baimi? nepasitvirtino: detali? buvo lygiai tiek kiek reik?jo, visos der?jo, mano nuomone - idealiai, kas mane labai nud?iugino darbo eigoje.

Dizainerio detal?s ne tik puikiai dera viena prie kitos, bet ir sugalvojo t? akimirk? detali? beveik ne?manoma sumai?yti. Tiesa, su voki?ku pedanti?kumu k?r?jai atid?kite var?tus tiksliai tiek, kiek reikia, tod?l renkant robot? nepageidautina pamesti var?tus ant grind? arba supainioti „kuris kur eina“.

Specifikacijos:

Ilgis: 228 mm
Auk?tis: 380 mm
Plotis: 160 mm
Surinkimo svoris: 658 gr.

Maistas: 4 D baterijos
Pakelto daikto svoris: iki 100 gr
Foninis ap?vietimas: 1 LED
Valdymo tipas: laidinis nuotolinio valdymo pultas
Numatomas statybos laikas: 6 valandos
Eismas: 5 kolektoriniai varikliai
Konstrukcijos apsauga jud?jimo metu: terk?l?

Mobilumas:
Griebimo mechanizmas: 0-1,77""
Rie?o judesiai: 120 laipsni? ribose
Alk?n?s judesiai: 300 laipsni? ribose
Pe?i? jud?jimas: 180 laipsni? kampu
Rotacija ant platformos: 270 laipsni? kampu

Jums reik?s:

• ilgos repl?s (be j? negaliu)
• ?oniniai pjaustytuvai (gali b?ti pakeisti popieriaus pjaustytuvu, ?irkl?mis)
• kry?minis atsuktuvas
• 4 D baterijos

Svarbu! Apie smulkias detales

Kalbant apie var?tus. Jei susid?r?te su pana?ia problema ir ?inote, kaip surinkim? padaryti dar patogesn? – kvie?iame ? komentarus. Kol kas pasidalinsiu savo patirtimi.

Identi?kos funkcijos, bet skirtingo ilgio, var?tai ir var?tai yra gana ai?kiai i?d?styti instrukcijose, pavyzd?iui, vidurin?je nuotraukoje ?emiau matome var?tus P11 ir P13. O gal P14 – na, tai ?ia v?l a? juos v?l supainioju. =)

Galite juos atskirti: instrukcijose nurodyta, kuris i? j? yra kiek milimetr?. Bet, pirma, su slankma?iu nes?d?si (ypa? jei tau 8 metai ir/ar papras?iausiai jo neturi), o antra, gal? gale juos atskirsi tik pad?j?s ?alia. pus?, kuri gali ateiti ne i? karto at?jo ? galv? (neat?jo pas mane, hehe).

Tod?l i? anksto ?sp?siu, jei nuspr?site tok? ar pana?? robot? surinkti patys, ?tai u?uomina jums:

• arba i? anksto pa?i?r?kite ? tvirtinimo detales;
• arba nusipirkite sau daugiau smulki? var?t?, savisriegi? ir var?t?, kad neprakaituot?.

Be to, nieko nei?meskite, kol nebaigsite statyti. Apatin?je nuotraukoje per vidur? tarp dviej? dali? nuo roboto „galvos“ k?no yra nedidelis ?iedelis, kuris vos nenuskriejo ? ?iuk?liad??? kartu su kitais „atkarpomis“. Ir tai, beje, yra LED ?ibintuv?lio laikiklis fiksavimo mechanizmo „galvoje“.

Surinkimo procesas

Prie roboto be joki? papildom? r?pes?i? pateikiamos instrukcijos – tik vaizdai ir ai?kiai sukataloguotos bei pa?enklintos dalys.

Dalys atsikanda gana patogiai ir j? nereikia nulupti, ta?iau man patiko mintis kiekvien? dal? apdoroti kartono pjaustytuvu ir ?irkl?mis, nors tai n?ra b?tina.

Surinkimas prasideda nuo keturi? i? penki? projekte esan?i? varikli?, kuriuos statyti tikrai malonu: man tiesiog patinka pavar? mechanizmai.

Variklius radome tvarkingai supakuotus ir „prilipusius“ vienas prie kito – pasiruo?kite atsakyti ? vaiko klausim?, kod?l kolektori? varikliai ?magnetinami (galite i? karto komentaruose! :)

Svarbu: Reikia 3 i? 5 variklio korpus? ver?l?s ?onuose- ateityje d?sime ant j? d?klus rinkdami rank?. ?onini? ver?li? reikia ne tik variklyje, kuris eis ? platformos pagrind?, bet kad neprisimint?, kuris korpusas kur eina, geriau paskandinkite ver?les kiekviename i? keturi? gelton? korpus? i? karto. Tik ?iai operacijai reik?s repli?, ateityje j? neprireiks.

Po ma?daug 30-40 minu?i? kiekvienas i? 4 varikli? buvo apr?pintas savo pavar? mechanizmu ir korpusu. Viskas bus ne k? sunkiau nei Kinder Surprise buvo vaikyst?je, tik daug ?domiau. Klausimas d?mesiui ? auk??iau esan?i? nuotrauk?: trys i? keturi? i??jimo pavar? yra juodos, kur yra balta? I? jo korpuso tur?t? i?eiti m?lyna ir juoda viela. Instrukcijoje viskas nurodyta, bet manau, kad verta dar kart? ? tai atkreipti d?mes?.

Po to, kai savo rankose tur?site visus variklius, i?skyrus „galv?“, prad?site montuoti platform?, ant kurios stov?s m?s? robotas. B?tent ?iame etape supratau, kad reikia labiau apgalvoti var?tus ir var?tus: kaip matote auk??iau esan?ioje nuotraukoje, dviej? var?t? varikliams tvirtinti d?l ?onini? ver?li? man nepakako - jie jau buvo ?suktas ka?kur ? jau surinktos platformos gyl?. Teko improvizuoti.

Surinkus platform? ir pagrindin? svirties dal?, instrukcijos paragins pereiti prie sugriebimo mechanizmo surinkimo, kuriame gausu smulki? detali? ir judan?i? dali? – ?domiausia!

Bet turiu pasakyti, kad ?ia baigsis spoileriai ir prasid?s vaizdo ?ra?as, nes tur?jau eiti ? susitikim? su draugu ir tur?jau pasiimti robot?, kurio nesp?jau laiku u?baigti.

Kaip roboto pagalba tapti ?mon?s siela

Lengvai! Kai toliau rinkome kartu, tapo ai?ku: surinkti robot? patiems - labai Puiku. Dirbti kuriant dizain? kartu yra dvigubai malonu. Tod?l ?? rinkin? dr?siai galiu rekomenduoti tiems, kurie nenori s?d?ti kavin?je nuobod?iams pokalbiams, o nori pasimatyti su draugais ir gerai praleisti laik?. Be to, man atrodo, kad komandos formavimas naudojant tok? komplekt? - pavyzd?iui, dviej? komand? surinkimas, siekiant grei?io - prakti?kai yra abipusis laim?jimas.

Robotas atgijo m?s? rankose, kai tik baig?me surinkim?. Deja, negaliu jums perteikti m?s? d?iaugsmo ?od?iais, bet manau, kad daugelis ?ia mane supras. Kai j?s? pa?i? surinkta konstrukcija staiga pradeda gyventi visavert? gyvenim? – tai yra jaudulys!

Supratome, kad esame siaubingai alkani ir nu?jome valgyti. Iki tol nebuvo toli, tod?l robot? ne??m?s rankose. Ir tada m?s? lauk? dar viena maloni staigmena: robotika yra ne tik ?domi. Ji dar ar?iau. Vos sus?dus prie stalo mus apsupo ?mon?s, norintys pa?inti robot? ir tok? pat surinkti sau. Labiausiai vaikinai m?go sveikintis su robotu „u? ?iuptuv?“, nes jis tikrai elgiasi kaip gyvas, o pirmiausia – ranka! ?odyje, Pagrindinius animatronika principus vartotojai ?sisavino intuityviai. ?tai kaip tai atrod?:

Problem? sprendimas

Gr??us namo man?s lauk? nemalonus siurprizas, ir gerai, kad tai ?vyko iki ?ios ap?valgos paskelbimo, nes dabar i?kart aptarsime trik?i? ?alinim?.

Nusprend? pabandyti pajudinti rank? iki maksimalios amplitud?s, pavyko pasiekti b?ding? ?tr?kim? ir variklio mechanizmo funkcionalumo gedim? alk?n?je. I? prad?i? mane nuli?dino: na, naujas ?aislas, k? tik surinktas – ir nebeveikia.

Bet tada man pasirod?: jei k? tik j? surinkote pats, kas buvo? =) Labai gerai pa??stu pavar? komplekt? korpuso viduje, o kad suprastum?te ar sugedo pats variklis, ar tiesiog korpusas nebuvo gerai sutvarkytas, galite j? pakrauti nenuimant variklio nuo plok?t?s ir pa?i?r?ti ar paspaudimai t?siasi.

?ia jau?iausi taip ?iuo robot? meistras!

Kruop??iai i?ard?ius „alk?n?s jungt?“, buvo galima nustatyti, kad variklis veikia skland?iai be apkrovos. Korpusas prasiskyr?, i?krito vienas var?tas (nes variklis j? ?magnetino), o jei ir toliau dirbtume, b?t? sugadintos krumpliara?iai - i?ard?ius ant j? buvo rasti b?dingi susid?v?jusio plastiko „milteliai“.

Labai patogu, kad roboto nereik?jo iki galo i?ardyti. Ir i? tikr?j? ?aunu, kad gedimas ?vyko d?l ne visai tikslaus surinkimo ?ioje vietoje, o ne d?l ka?koki? gamyklini? sunkum?: mano komplekte j? visai nerasta.

Patarimas: pirm? kart? po surinkimo laikykite po ranka atsuktuv? ir reples – jie gali praversti.

K? galima i?ugdyti naudojant ?? rinkin??

Pasitik?jimas savimi!

Ne tik radau bendr? bendravimo tem? su visi?kai nepa??stamais ?mon?mis, bet ir sugeb?jau ?aisl? ne tik surinkti, bet ir pataisyti savaranki?kai! Taigi, galiu b?ti tikras: su mano robotu viskas visada bus gerai. Ir tai yra labai malonus jausmas, kai kalbama apie m?gstamus dalykus.

Mes gyvename pasaulyje, kuriame esame siaubingai priklausomi nuo pardav?j?, tiek?j?, aptarnaujan?i? ?moni? ir laisvo laiko bei pinig?. Jei beveik nieko negalite padaryti, u? visk? teks mok?ti, o grei?iausiai – permok?ti. Galimyb? ?aisl? pataisyti patiems, nes ?inai, kaip jame i?d?stytas kiekvienas mazgas, yra ne?kainojama. Tegul vaikas turi tok? pasitik?jim? savimi.

Rezultatai

Kas mums patiko:

• Pagal instrukcijas surinktam robotui derinti nereik?jo, jis startavo i? karto
• Detali? beveik ne?manoma sumai?yti
• Grie?tas katalogavimas ir dali? prieinamumas
• Instrukcijos, kuri? negalima skaityti (tik nuotraukos)
• Tr?ksta reik?ming? atstum? ir sprag? konstrukcijose
• Surinkimo paprastumas
• Lengva prevencija ir remontas
• Paskutinis, bet ne ma?iau svarbus dalykas: j?s pats susirenkate ?aisl?, filipinie?i? vaikai jums nedirba

Ko dar reikia:

• Daugiau tvirtinimo detali?, atsargin?
• Dalys ir atsargin?s dalys, kad prireikus b?t? galima pakeisti
• Daugiau robot?, skirting? ir sud?ting?
• Id?jos, kurias galima patobulinti/prisegti/pa?alinti – ?od?iu, ?aidimas su surinkimu nesibaigia! Labai noriu, kad tai t?st?si!

Verdiktas:

Surinkti robot? i? ?io konstruktoriaus n?ra sunkesnis u? galvos?k? ar Kinder Surprise, tik rezultatas daug didesnis ir suk?l? emocij? audr? mumyse ir aplinkiniuose. Puikus komplektas, a?i?

Gera diena, smegenys! Technologij? am?ius mums suteik? daug ?domi? ?rengini?, kuriuos galima ir reikia tobulinti. Pasidaryk pats, pavyzd?iui, kaip ?ia smegen? vadovas apie belaid? roboto rankos valdym?.

Yra keletas variant?, kaip valdyti pramonin? roboto rank?, ta?iau ?is smegen? meistri?kumo klas? skiriasi savo po?i?riu. Jo esm? yra padaryti beviel? naminis manipuliavimas roboto ranka gestais naudojant pir?tin? su valdikliu. Skamba ambicingai ir paprastai, bet kas tai yra i? tikr?j??
Praktikoje amatas atrodo taip:

Pir?tin? turi jutiklius, skirtus valdyti LED ir 5 variklius
„Arduino“ si?stuvas priima jutiklio signalus ir siun?ia juos valdymo komand? pavidalu belaid?iu ry?iu ? roboto rankos valdiklio imtuv?
Arduino Uno pagr?stas valdiklio imtuvas gauna komandas ir atitinkamai valdo roboto rank?

Ypatumai:

Vis? 5 laisv?s laipsni? (DOF) ir foninio ap?vietimo palaikymas
yra avarinis raudonas mygtukas, kuris, jei reikia, i?jungia visus roboto rankos variklius, kad b?t? i?vengta gedim? ir ?alos
ne?iojamas modulinis dizainas

1 veiksmas: komponentai

D?l pir?tin?s:

2 ?ingsnis: I?ankstinis surinkimas

Prie? pagrindin? surinkim? smegen? amatai Labai rekomenduoju sukurti prototip? naudojant duonos lent?, kad patikrintum?te kiekvieno komponento funkcionalum? naminis.

Pa?iame projekte yra du sunk?s momentai: pirmasis yra dviej? nRF24 imtuv?-si?stuv? ?rengimas vienas ant kito, kad s?veika b?t? sklandi. Pasirodo, nei „Nano“, nei „Uno“ nesuteikia stabilaus 3,3 V ?tampos tiksliam moduli? veikimui. Tai i?spr?sta prie abiej? nRF24 moduli? maitinimo kontakt? pridedant 47mF kondensatorius. I? esm?s, prie? naudojant nRF24 modulius, pageidautina susipa?inti su j? veikimu IRQ ir ne IRQ re?imais bei kitais niuansais. Ir toliau pateikti ?altiniai pad?s tai padaryti. nRF24. ir nRF24 lib

Ir antrasis - Uno kontaktai prisipildo gana greitai, ta?iau tai nenuostabu, nes reikia valdyti 5 variklius, ap?vietim?, du mygtukus ir ry?io modul?. Tod?l reik?jo naudoti pamain? registr?. Atsi?velgdamas ? tai, kad nRF24 moduliai naudoja SPI s?saj?, nusprend?iau naudoti SPI, o ne funkcij? shiftout() programuoti pamain? registr?. Ir steb?tina, kad kodo eskizas veik? pirm? kart?. Tai galite patikrinti pagal kai??io u?duot? ir br??inius.

Tegul duonos lenta ir d?emperiai b?na j?s? smegen? draugai ?

3 ?ingsnis: pir?tin?s

OWI Robo-arm turi 6 valdymo ta?kus:

Ap?vietimas LED esantis rankena
u?fiksuoti
Rie?as
Alk?n? yra manipuliatoriaus dalis, prijungta prie rie?o
Petys – prie pagrindo pritvirtinta manipuliatoriaus dalis
Pagrindas

pir?tin?- amatas valdo visus ?iuos 6 elementus, tai yra fonin? ap?vietim? ir manipuliatoriaus judesius su 5 laisv?s laipsniais. Nor?dami tai padaryti, ant pir?tin?s sumontuotas jutiklis, nurodytas nuotraukoje, kurio pagalba vyksta valdymas:

Rankena valdoma ant vidurinio ir ma?ojo pir?to esan?iais mygtukais, tai yra, sujungus rodom?j? ir vidurin?j? pir?t?, rankena u?sidaro, o sujungus ma??j? ir bevard? – atsidaro.
Rie?? valdo lankstus jutiklis ant rodomojo pir?to – sulenkus pir?t? iki pus?s rie?as nukrenta, o pilnai sulenkus pir?t? jis pakeliamas.
Alk?n? valdoma akselerometru – pakreipus deln? auk?tyn arba ?emyn, alk?n? atitinkamai pakyla arba nukrenta.
Pe?ius taip pat valdo akselerometras – pasukus deln? ? de?in? arba ? kair?, petys atitinkamai juda auk?tyn arba ?emyn.
Pagrindas taip pat valdomas akselerometru – pakreipus vis? deln? (veidu ? vir??) ? de?in? arba ? kair?, pagrindas pasisuka atitinkamai ? de?in? arba ? kair?.
Foninis ap?vietimas ?jungiamas / i?jungiamas vienu metu paspaudus abu mygtukus, kurie valdo fotografavim?.
Tuo pa?iu metu mygtukai suaktyvinami, kai jie laikomi 1/4 sekund?s, kad b?t? i?vengta atsakymo nety?ia palietus.

Komponent? i?d?stymo metu naminis teks dirbti su pir?tine su si?lu ir adata, b?tent prisi?ti 2 mygtukus, lankst? rezistori?, modul? su giroskopu ir akselerometru bei laidus, einan?ius nuo viso to iki ki?tuko. smegen? jungtis.

Plok?t?je su ki?tukine jungtimi sumontuoti du ?viesos diodai: ?alias - maitinimo indikatorius, o geltonas - duomen? perdavimo manipuliatoriaus valdikliui indikatorius.

4 veiksmas: si?stuvo blokas

Si?stuvo blok? sudaro „Arduino Nano“, nRF24 belaidis modulis, juostinio kabelio jungtis ir trys rezistoriai: du 10 kO baigiamieji rezistoriai rankenos valdymo mygtukams ant pir?tin?s ir 20 kO ?tampos daliklis lanks?iam jutikliui, atsakingam u? rie?o valdymas.

Visi elektroniniai komponentai yra lituojami ant plok?t?s, atkreipkite d?mes?, kaip nRF24 modulis kabo vir? Nano. Pagalvojau, kas yra smegen? pad?tis sukels trukd?i?, bet ne, viskas veikia gerai.

D?l 9V akumuliatoriaus apyrank? yra stambi, bet nenor?jau mai?ytis su li?io baterija, galb?t v?liau.

D?mesio!! Prie? lituodami perskaitykite smeigtuk?!

5 veiksmas: manipuliatoriaus valdiklis

Roboto rankos valdiklio pagrindas yra Arduino Uno, kuris per nRF24 belaid?io ry?io modulius priima signalus i? pir?tin?s, o v?liau, remdamasis jais, valdo OWI manipuliatori? naudodamas 3 L293D mikroschemas.

Kadangi dalyvavo beveik visi Uno kontaktai, tada kanalas, pas juos, vos tilpo ? valdiklio korpus?!

Pagal koncepcij? smegen? amatai, prad?ioje valdiklis yra i?jungtoje b?senoje (tarsi paspaustas avarinis raudonas mygtukas), tai suteikia galimyb? u?simauti pir?tin? ir pasiruo?ti valdymui. Kai operatorius yra pasiruo??s, paspaud?iamas ?alias mygtukas ir u?mezgamas ry?ys tarp pir?tin?s ir manipuliatoriaus valdiklio (pradeda ?viesti geltonas ?viesos diodas ant pir?tin?s ir raudonas ?viesos diodas ant valdiklio).

OWI ry?ys

Roboto ranka ir valdiklis yra sujungti 14 takeli? juostiniu kabeliu, ?r.

?viesos diodai yra lituojami prie ?em?s (-) ir Arduino kai??io a0 per 220 om? rezistori?.
Visi laidai i? varikli? yra prijungti prie L293D lusto prie kai??i? 3/6 arba 11/14 (atitinkamai +/-). Kiekvienas L293D palaiko du variklius, taigi dvi poras kai??i?.
OWI maitinimo laidai yra 7 kontakt? ki?tuko kra?tuose (kairysis galas +6V ir de?inysis galas GND) ant galinio geltono dangtelio, ?r. nuotrauk?. ?i pora yra prijungta prie vis? trij? L293D lust? 8 (+) ir 4,5,12,13 (GND) kai??i?.

D?mesio!! Kitame ?ingsnyje b?tinai patikrinkite kai??ius!

6 veiksmas: smeigtuko priskyrimas (pinout)

5V - 5V akselerometro plok?tei, mygtukams ir lanks?iam jutikliui
a0 – lankstus jutiklio ??jimas
a1 - geltonas ?viesos diodas
a4 - SDA prie akselerometro
a5 - SCL ? akselerometr?
d02 - nRF24L01 modulio kontaktas (8 kontaktas)
d03 - rankenos atidarymo mygtuko ?vestis
d04 – fiksavimo suspaudimo mygtuko ?vestis
d09 – SPI CSN ? NRF24L01 modulis (4 kontaktas)
d10 – SPI CS ? NRF24L01 modulis (3 ki?tukas)
d11 – SPI MOSI ? NRF24L01 modulis (6 kontaktas)

d13 – SPI SCK ? NRF24L01 modul? (5 kontaktas)
Vin - "+ 9V"
GND - ?em?, ?em?

3,3 V–3,3 V moduliui NRF24L01 (2 kontaktas)
5V - 5V ? mygtukus
Vin - "+ 9V"
GND - ?em?, ?em?
a0 – „+“ ?viesos diodas ant rie?o
a1 - SPI SS kai?tis registro poslinkio pasirinkimui - ? pamain? registro 12 kai?t?
a2 - raudono mygtuko ?vestis
a3 - ?alio mygtuko ?vestis
a4 - pagrindo jud?jimas ? de?in? - 15 kai?tis ant L293D
a5 - LED
d02 – nRF24L01 modulio IRQ ?vestis (8 kontaktas)
d03 - ?junkite pagrindin? varikl? - L293D 1 arba 9 kai?tis
d04 - pagrindo jud?jimas ? kair? - atitinkamo L293D kai?tis 10
d05 – svirties variklio ?jungimas – L293D 1 arba 9 kai?tis
d06 – Alk?ninio variklio ?jungimas – L293D 1 arba 9 kai?tis
D07 – SPI CSN ? NRF24L01 modulis (4 kontaktas)
d08 – SPI CS ? NRF24L01 modulis (3 ki?tukas)
d09 – ?jungti rie?o varikl? – L293D 1 arba 9 kai?tis
d10 - ?junkite fiksavimo varikl? - L293D 1 arba 9 kai?tis
d11 – SPI MOSI ? NRF24L01 modulis (6 kontaktas) ir 14 kai?tis pamain? registre
d12 – SPI MISO ? NRF24L01 modulis (7 kai?tis)
d13 – SPI SCK ? NRF24L01 modul? (5 kontaktas) ir 11 kai?tis pamain? registre

7 veiksmas: bendravimas

Pir?tin? naminis siun?ia 2 baitus duomen? ? manipuliatoriaus valdikl? 10 kart? per sekund? arba kai gaunamas signalas i? vieno i? jutikli?. ?i? 2 bait? pakanka 6 kontroliniams ta?kams, nes tereikia si?sti:

?jungti / i?jungti fonin? ap?vietim? (1 bitas) – a? i? tikr?j? naudoju 2 bitus kartu su varikliais, bet u?tenka vieno.
i?jungti / ? de?in? / ? kair? visiems 5 varikliams - po 2 bitus, t. y. i? viso 10 bit?

Pasirodo, pakanka 11 ar 12 bit?.

Krypties kodai:
I?jungta: 00 val
De?in?je: 01
Kair?je: 10

Pagal bitus valdymo signalas atrodo taip:

1 bait? galima patogiai nukreipti tiesiai ? pamain? registr?, nes jis valdo 1–4 varikli? de?in? / kair? pus?.

2 sekund?i? delsa i?jungia ry??, o varikliai sustoja taip, lyg b?t? paspaustas raudonas mygtukas.

8 veiksmas: kodas

Pir?tini? kode yra sekcij? i? ?i? bibliotek?:

Ry?io strukt?roje buvo prid?ti dar du baitai, kad b?t? i?si?stas pra?omas rie?o, alk?n?s, peties ir pagrindo varikli? greitis, kuris yra 5 bit? reik?m? (0..31), proporcinga pir?tin?s kampinei pad??iai. Manipuliatoriaus valdiklis gaut? reik?m? (0..31) paskirsto PWM reik?m?ms atitinkamai kiekvienai smegen? motorika. Tai leid?ia nuosekliai valdyti operatoriaus greit? ir tiksliau valdyti roboto rank?.

Naujas gest? rinkinys amatai:

• Ap?vietimas: mygtukas ant vidurinio pir?to – ?jungti, ant ma?ojo pir?to – i?jungti.
• Lankstus jutiklis valdo ranken? - pusiau sulenktas pir?tas - Atidarytas, visi?kai sulenktas - U?darykite.
• Rie?? valdo delno nuokrypis horizontalaus at?vilgiu Auk?tyn ir ?emyn pagal judes? ir kuo didesnis nuokrypis, tuo didesnis greitis.
• Alk?n? valdo delno nuokrypis atitinkamai horizontalios de?in?s ir kair?s pus?s at?vilgiu. Kuo didesnis nuokrypis, tuo didesnis greitis.
• Petys valdomas sukant deln? ? de?in? ir ? kair? i?tiesto delno at?vilgiu veidu ? vir??. Delno sukimasis alk?n?s a?ies at?vilgiu priver?ia roboto rank? mojuoti.
• Pagrindas valdomas taip pat, kaip petys, tik delnu ?emyn.

9 veiksmas: k? dar galima patobulinti?

Kaip ir daugelis pana?i? sistem?, tai smegen? triukas gali b?ti perprogramuotas, kad padidint? jo funkcionalum?. Be to, dizainas naminis i?ple?ia valdymo parink?i? asortiment?, kurio n?ra standartiniame valdymo skydelyje:

Gradiento grei?io didinimas: kiekvienas variklio jud?jimas pradedamas minimaliu grei?iu, kuris po to palaipsniui did?ja kas sekund?, kol pasiekia reikiam? maksimum?. Tai leis tiksliau valdyti kiekvien? varikl?, ypa? rankenos ir rie?o variklius.
Greitesnis l?t?jimas: gavus stabdymo komand? i? valdiklio, variklis vis tiek kei?ia savo pad?t? apie 50ms, tod?l judesio „nulau?imas“ u?tikrins tikslesn? valdym?.
Kas dar?

Galb?t ateityje bus galima valdyti sud?tingesnius gestus ar net kelis gestus vienu metu.

Bet tai yra ateityje, o dabar s?km?s j?s? darbe ir tikiuosi mano smegen? vadovas tai buvo jums naudinga!

- paprastas stalinis manipuliatorius, pagamintas i? organinio stiklo ant servo pavar?.

„uFactory“ projektas „uArm“ daugiau nei prie? dvejus metus surinko l??? „kickstarter“. Jie nuo pat prad?i? sak?, kad tai bus atviras projektas, ta?iau i?kart pasibaigus ?monei ?altinio kodo ?kelti neskub?jo. Tiesiog nor?jau i?kirpti organin? stikl? pagal j? br??inius ir tiek, bet kadangi ?altinio kod? nebuvo ir to nebuvo numatyta artimiausioje ateityje, prad?jau kartoti dizain? i? nuotrauk?.

Dabar mano robo ranka atrodo taip:

Dirbdamas l?tai per dvejus metus pavyko padaryti keturias versijas ir ?gijau daug patirties. Apra?ymas, projekto istorija ir visi projekto failai, kuriuos galite rasti po i?pjova.

bandymas ir klaida

Kai prad?jau dirbti su br??iniais, nor?jau ne tik pakartoti uArm, bet ir j? patobulinti. Man atrod?, kad mano s?lygomis visi?kai ?manoma apsieiti be guoli?. Nepatiko ir tai, kad elektronika sukasi visa ranka ir nor?josi supaprastinti apatin?s lanksto dalies dizain?. Be to, i? karto prad?jau pie?ti j? ?iek tiek ma?iau.

Su ?iais ?vestimis nupie?iau pirm?j? variant?. Deja, tos manipuliatoriaus versijos nuotrauk? (kuri buvo pagaminta geltonos spalvos) netur?jau. Klaidos joje buvo tiesiog epin?s. Pirma, surinkti buvo beveik ne?manoma. Paprastai mechanika, kuri? nupie?iau prie? manipuliatori?, buvo gana paprasta ir man nereik?jo galvoti apie surinkimo proces?. Bet vis tiek surinkau ir band?iau paleisti, O ranka beveik nejud?jo! Visos dalys sukosi aplink var?tus ir jei a? juos priver??iau, kad b?t? ma?iau laisvumo, ji negal?t? pajud?ti. Jei j? atlaisvinau, kad jis gal?t? jud?ti, atsirast? ne?tik?tinas atsakas. D?l to koncepcija nei?gyveno net trij? dien?. Ir a? prad?jau dirbti su antr?ja manipuliatoriaus versija.

Raudona jau buvo visai tinkama darbui. Jis paprastai surinko ir gal?jo jud?ti su tepalu. Gal?jau i?bandyti programin? ?rang? ant jo, bet vis tiek d?l guoli? tr?kumo ir dideli? nuostoli? ant skirting? stryp? jis labai susilpnino.

Tada kuriam laikui apleidau projekt?, bet netrukus nusprend?iau j? priminti. Nusprend?iau naudoti galingesnius ir populiaresnius servus, padidinti dyd? ir prid?ti guolius. Ir nusprend?iau, kad nesistengsiu visko i? karto padaryti tobulai. Pie?inius nubrai?iau paskubomis, nebrai?ydamas gra?i? bi?iuli? ir u?sisakiau karpyti i? skaidraus organinio stiklo. Gautame manipuliatoriuje gal?jau derinti surinkimo proces?, nustatyti vietas, kurias reikia papildomai sustiprinti, ir i?mokau naudoti guolius.

Pa?aid?s su skaidriu manipuliatoriumi iki pasitenkinimo s?dau nupie?ti galutin? balt? variant?. Taigi, dabar visa mechanika yra visi?kai derinama, man tinka ir yra pasiruo?usi pareik?ti, kad nenoriu nieko daugiau keisti ?iame projekte:

Mane slegia tai, kad uArm projekte negal?jau ?ne?ti nieko i? esm?s naujo. Kai prad?jau pie?ti galutin? versij?, jie jau buvo i?leid? 3D modelius „GrabCad“. Gal? gale a? tik ?iek tiek supaprastinau leten?, paruo?iau failus patogiu formatu ir naudojau labai paprastus ir standartinius komponentus.

Manipuliatoriaus savyb?s

Prie? atsirandant uArm, ?ios klas?s staliniai manipuliatoriai atrod? gana nuobod?iai. Jie arba visai netur?jo elektronikos, arba tur?jo ka?kok? valdym? rezistoriais, arba tur?jo savo patentuot? programin? ?rang?. Antra, jose da?niausiai nebuvo lygiagre?i? vyri? sistemos ir pati rankena eksploatacijos metu keit? savo pad?t?. Jei surinksime visus mano manipuliatoriaus prana?umus, gausime gana ilg? s?ra??:

1. Stryp? sistema, leid?ianti ? manipuliatoriaus pagrind? sud?ti galingus ir sunkius variklius, taip pat laikyti griebtuv? lygiagre?iai arba statmenai pagrindui
2. Paprastas komponent? rinkinys, kur? lengva nusipirkti arba i?pjauti i? organinio stiklo
3. Guoliai beveik visuose manipuliatoriaus mazguose
4. Lengvas surinkimas. Tai pasirod? tikrai nelengva u?duotis. Ypa? sunku buvo galvoti apie pagrindo surinkimo proces?
5. Rankenos pad?t? galima keisti 90 laipsni? kampu
6. Atviras ?altinis ir dokumentacija. Viskas paruo?ta prieinamais formatais. Pateiksiu 3D modeli?, pjaustymo fail?, med?iag? s?ra?o, elektronikos ir programin?s ?rangos atsisiuntimo nuorodas
7. Suderinamas su Arduino. Arduino prie?inink? yra daug, bet tikiu, kad tai galimyb? prapl?sti auditorij?. Profesionalai gali lengvai para?yti savo programin? ?rang? C kalba – tai ?prastas „Atmel“ valdiklis!

Mechanika

Surinkimui b?tina i?kirpti dalis i? 5 mm organinio stiklo:

Jie apmokestino mane apie 10 USD u? vis? ?i? dali? pjaustym?.

Pagrindas sumontuotas ant didelio guolio:

Ypa? sunku buvo galvoti apie baz? surinkimo proceso po?i?riu, bet a? ?i?r?jau ? uArm in?inierius. Supamosios k?d?s s?di ant 6 mm skersmens kai??io. Reik?t? pa?ym?ti, kad mano alk?n?s trauka remiasi ? U formos laikikl?, o uFactory - ? L formos laikikl?. Sunku paai?kinti, koks skirtumas, bet manau, kad man sek?si geriau.

U?fiksavimas renkamas atskirai. Jis gali suktis aplink savo a??. Pats letena yra tiesiai ant variklio veleno:

Straipsnio pabaigoje pateiksiu nuorod? ? itin detalias surinkimo instrukcijas nuotraukose. Per por? valand? galite dr?siai visk? susukti, jei viskas, ko reikia, yra po ranka. Taip pat nemokamoje programoje SketchUp paruo?iau 3D model?. Galite atsisi?sti, pasukti ir pamatyti, kas ir kaip jis surinktas.

Elektronika

Kad rankena veikt?, tereikia penkis servo ?renginius prijungti prie „Arduino“ ir maitinti juos i? gero ?altinio. uArm turi tam tikrus gr??tamojo ry?io variklius. A? tiekiau tris ?prastus MG995 variklius ir du ma?us metalinius pavar? variklius rankenai valdyti.

?ia mano istorija glaud?iai susipynusi su ankstesniais projektais. Jau kur? laik? prad?jau d?styti Arduino programavim? ir net paruo?iau ?iam tikslui savo su Arduino suderinam? plok?t?. Kita vertus, ka?kada gavau galimyb? pigiai pagaminti lentas (apie tai irgi ra?iau). Gal? gale viskas baig?si tuo, kad manipuliatoriaus valdymui naudojau savo su Arduino suderinam? plok?t? ir specializuot? skyd?.

?is skydas i? tikr?j? yra labai paprastas. Jame yra keturi kintamieji rezistoriai, du mygtukai, penkios servo jungtys ir maitinimo jungtis. Tai labai patogu derinimo po?i?riu. Galite ?kelti bandom?j? eskiz? ir para?yti koki? nors makrokomand?, kuri? norite valdyti, ar pana?iai. Straipsnio pabaigoje duosiu ir nuorod? lent? failo parsisiuntimui, bet jis paruo?tas gamybai su skylu?i? apkalimu, tod?l nelabai tinka nam? gamybai.

Programavimas

?domiausias dalykas yra manipuliatoriaus valdymas i? kompiuterio. uArm turi patogi? program?, skirt? manipuliatoriui valdyti, ir darbo su juo protokol?. Kompiuteris siun?ia 11 bait? ? COM prievad?. Pirmasis visada yra 0xFF, antrasis yra 0xAA, o kai kurie kiti yra servo signalai. Be to, ?ie duomenys normalizuojami ir pateikiami varikliams i?bandyti. Turiu servosus, prijungtus prie skaitmeninio I/O 9-12, bet tai galima lengvai pakeisti.

uArm terminalo programa leid?ia keisti penkis parametrus valdant pel?. Perkeliant pel? ant pavir?iaus, kei?iasi manipuliatoriaus pad?tis XY plok?tumoje. Pasukite rat? – pakeiskite auk?t?. LMB / RMB - suspauskite / atlaisvinkite leten?. RMB + ratas - rankenos sukimasis. Ties? sakant, labai patogu. Jei norite, galite para?yti bet koki? terminalo programin? ?rang?, kuri susisieks su manipuliatoriumi naudodama t? pat? protokol?.

?ia pateiksiu eskizus - juos galite atsisi?sti straipsnio pabaigoje.

Darbo video

Ir galiausiai – paties manipuliatoriaus veikimo vaizdo ?ra?as. Tai rodo pel?s valdym?, rezistorius ir pagal i? anksto ?ra?yt? program?.

Nuorodos

Plexiglas pjovimo failus, 3D modelius, pirkini? s?ra??, lent? br??inius ir programin? ?rang? galima atsisi?sti mano pagrindinio straipsnio pabaigoje.
(b?kite atsarg?s, eismas).

Pirmiausia bus palie?iami bendrieji klausimai, v?liau – technin?s rezultato charakteristikos, detal?s, galiausiai – pats surinkimo procesas.

Apskritai ir apskritai

?io ?renginio suk?rimas netur?t? sukelti joki? sunkum?. Reik?s kokybi?kai apgalvoti tik galimybes, kurias ?gyvendinti fiziniu po?i?riu bus gana sunku, kad manipuliatoriaus ranka atlikt? jai pavestas u?duotis.

Technin?s rezultato charakteristikos

Bus svarstomas pavyzdys, kurio ilgio / auk??io / plo?io parametrai yra atitinkamai 228/380/160 milimetr?. Pagamintas svoris bus apie 1 kilogram?. Valdymui naudojamas laidinis nuotolinio valdymo pultas. Numatomas surinkimo laikas su patirtimi yra apie 6-8 valandas. Jei jo n?ra, gali prireikti dien?, savai?i? ir sutikus m?nesius, kol bus surinkta manipuliatoriaus rankena. Savo rankomis ir vienam tokiais atvejais verta daryti nebent d?l savo interes?. Komponentams perkelti naudojami kolektori? varikliai. ?d?j? pakankamai pastang?, galite sukurti ?rengin?, kuris pasisuks 360 laipsni?. Be to, darbo patogumui, be standartini? ?ranki?, toki? kaip lituoklis ir lituoklis, turite tur?ti atsarg?:

1. Ilgos nosies repl?s.
2. ?onin?s kirpimo ma?in?l?s.
3. Kry?minis atsuktuvas.
4. 4 D baterijos.

Nuotolinio valdymo pultas gali b?ti ?gyvendintas naudojant mygtukus ir mikrovaldikl?. Jei norite sukurti nuotolin? belaid? valdym?, jums reik?s veiksm? valdymo elemento manipuliatoriaus rankoje. Kaip papildymai bus reikalingi tik prietaisai (kondensatoriai, rezistoriai, tranzistoriai), kurie stabilizuos grandin? ir tinkamu laiku per j? perduos reikiamo dyd?io srov?.

Ma?os dalys

Nor?dami reguliuoti apsisukim? skai?i?, galite naudoti per?jimo ratus. Jie padarys manipuliatoriaus rankos judes? skland?.

Taip pat turite ?sitikinti, kad laidai neapsunkina jo jud?jimo. B?t? optimalu juos kloti konstrukcijos viduje. Visk? galite padaryti i? i?or?s, ?is metodas sutaupys laiko, ta?iau gali kilti sunkum? perkeliant atskirus mazgus ar vis? ?rengin?. O dabar: kaip pasidaryti manipuliatori??

Asambl?ja apskritai

Dabar pereiname tiesiai prie manipuliatoriaus rankos k?rimo. Pradedame nuo pamat?. B?tina u?tikrinti, kad prietais? b?t? galima pasukti visomis kryptimis. Geras sprendimas b?t? ?d?ti j? ant disko platformos, kuri? varo vienas variklis. Kad jis gal?t? suktis ? abi puses, yra dvi parinktys:

1. Dviej? varikli? montavimas. Kiekvienas i? j? bus atsakingas u? pasukim? tam tikra kryptimi. Kai vienas dirba, kitas ilsisi.
2. ?diekite vien? varikl? su grandine, kuri gali priversti j? suktis abiem kryptimis.

Kur? i? si?lom? variant? pasirinkti, priklauso tik nuo j?s?. Toliau ateina pagrindin? strukt?ra. Darbo patogumui reikalingos dvi „s?nariai“. Pritvirtinta prie platformos, ji turi tur?ti galimyb? pakrypti ? skirtingas puses, o tai i?sprend?iama jos baz?je esan?i? varikli? pagalba. Kitas ar pora turi b?ti dedami ties alk?n?s lenkimu, kad griebtuvo dalis b?t? galima perkelti i?ilgai horizontali? ir vertikali? koordina?i? sistemos linij?. Be to, jei norite i?naudoti maksimalias galimybes, prie rie?o galite sumontuoti kit? varikl?. Be to, pats reikalingiausias, be kurio ne?sivaizduojama manipuliatoriaus ranka. Savo rankomis turite padaryti pat? fiksavimo ?rengin?. ?ia yra daug ?gyvendinimo variant?. Galite duoti patarim? apie du populiariausius:

Vaizdo ?ra?as: kaip pasidaryti manipuliatori?

1. Naudojami tik du pir?tai, kurie vienu metu suspaud?ia ir atima fiksavimo objekt?. Tai yra papras?iausias ?gyvendinimas, kuris paprastai negali pasigirti dideliu naudingumu.
2. Kuriamas ?mogaus rankos prototipas. ?ia visiems pir?tams gali b?ti naudojamas vienas variklis, kurio pagalba bus atliekamas lenkimas / i?lenkimas. Bet j?s galite padaryti dizain? sud?tingesn?. Taigi, prie kiekvieno pir?to galite prijungti varikl? ir valdyti juos atskirai.

Toliau belieka pasigaminti nuotolinio valdymo pultel?, kurio pagalba bus ?takojami atskiri varikliai ir j? darbo tempas. Ir j?s galite prad?ti eksperimentuoti naudodami „pasidaryk pats“ roboto rank?.

Galimi schemati?ki rezultato atvaizdai

„Pasidaryk pats“ manipuliatoriaus rankena suteikia daug galimybi? k?rybiniams i?radimams. Tod?l j?s? d?mesiui pateikiami keli ?gyvendinimai, kuriais galima remtis kuriant savo ?ios paskirties ?rengin?.

Vaizdo ?ra?as: „pasidaryk pats“ manipuliatorius.mpg

Bet kuri? pateikt? manipuliatoriaus schem? galima patobulinti.

I?vada

Robotikoje svarbu tai, kad funkciniam tobul?jimui rib? prakti?kai n?ra. Tod?l, jei norite sukurti tikr? meno k?rin?, n?ra sunku. Kalbant apie galimus papildomo tobulinimo b?dus, reik?t? atkreipti d?mes? ? kran?-manipuliatori?. Tok? prietais? savo rankomis pasigaminti nebus sunku, tuo pa?iu jis leis pratinti vaikus prie k?rybinio darbo, mokslo ir dizaino. Ir tai, savo ruo?tu, gali teigiamai paveikti j? tolesn? gyvenim?. Ar bus sunku savo rankomis pasidaryti kran?-manipuliatori?? Tai n?ra tokia problemi?ka, kaip gali pasirodyti i? pirmo ?vilgsnio. Ar verta pasir?pinti, kad b?t? papildom? smulki? detali?, toki? kaip trosas ir ratai, ant kuri? jis suksis.

D?mesio, tik ?IANDIEN!