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??? ???? ??????? ?? ?????????????? ?????? ???????????? ????????????, ??? ????? ?? ????? ???????????? ?????? ?????????? ???? ?????????? ??? ????????????????? ????????? ??????? Arduino UNO-?? Trerma-Power Shield-? ??????? ? ????????? ?????????? ???????????? Trema-potentiometers:

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#???????? // ??????? Servo ????????? Servo servo1-? ??? ????????? ?????; // ?????????? servo1 ??????? ????????? ??????? servo Servo servo2-? ???; // ?????????? servo2 ??????? ??? ????? ??? ????????? ????? servo servo servo3; // ?????????? servo3 ??????? ????????? ?? ???? ??? servo Servo servo4; // ?????????? servo4 ??????? ????????? capture servo int valR1, valR2, valR3, valR4; // ?????????? ????????????? ????????????? ????????? ??????? ????? // ???????? ??????. const uint8_t pinR1 = A2; // ???????? ????????? ????? ????????????? ??????? ????: ??????? const uint8_t pinR2 = A3; // ???????? ????????? ????? ????????????? ??????? ????: ??? ???? const uint8_t pinR3 = A4; // ???????? ????????? ????? ????????????? ??????? ????: ?? ???? const uint8_t pinR4 = A5; // ???????? ????????? ????? ????????????? ??????? ????: capture const uint8_t pinS1 = 10; // ???????? ????????? ??????? servo pin-?? # const uint8_t pinS2 = 9; // ???????? ????????? ??? ???? ???? ??????? servo const uint8_t pinS3 = 8; // ???????? ????????? ?? ???? servo pin-?? # const uint8_t pinS4 = 7; // ???????? ????????? capture servo void setup() PIN ??????? ( // ??????????? ?????????? ???? ????????? ? ??? ?????? Serial.begin(9600); // ????? ????????? ?????????? ???????? ????? ????????? servo1.attach(pinS1): // ???????? servo1 ??????? ?????????? servo 1 servo2.attach (pinS2); // ???????? servo2 ??????? ?????????? servo 2 servo3.attach (pinS3); // ???????? servo3 ??????? ?????????? servo 3 servo4.attach (pinS4); / / ???????? servo4 ??????? ?????????? servo 4 ) void loop()( // Loop ?????????? ???? ???????? ????????? ?. valR1=map(analogRead(pinR1), 0, 1024, 10, 170); servo1.write(valR1); // ???????? ????? ??? ?????? ????? ???????????? 10 ? 170, ????? ? ????????? ????? ????? (??????????) valR2=map(analogRead(pinR2), 0, 1024, 80, 170); servo2.write(valR2); // ????????? ???? ??? ??? ?????? ????? ???????????? 80 ? 170, ????? ? ????????? ????? ????? (??????????? ) valR3=?????? (analogRead(pinR3), 0, 1024, 60, 170);servo3.write(valR3) ; // ????????? ?? ???? ??? ?????? ????? ???????????? 60 ? 170, ????? ? ????????? ????? ???????? (???????????) valR4=map(analogRead(pinR4), 0, 1024, 40, 70); servo4.write(valR4); // ????????? ??????????? ??? ?????? ????? ???????????? 40 ? 70, ????? ? ????????? ????? ????? (???????????) Serial.println((String) "A1 = "+valR1+",\t A2 = "+valR2+", \t A3 = "+valR3+ ", \t A4 = "+valR4); // ????????? ??????????? ???????? ???)

Calibration:

?????? ?????????????? ??? ????????, ???? ???? ? ????????? ???:

??????????? ???????? ? ????????????? ??????? ????? ?????? ?????? ???????? ????????? ???????????, ??????? ?????? ????????? ????? ????????????:
• ??????? ????? ????????? Trema-Power Shield-??, ????????? ?????? ? ????? ??????? ???????:
• ????? ???????? ????? ????????:
• ???????? ????????? ????????????? ??????? ?????? ??????????? (????????????):
• ?????? ?????? (??????????? ?????? ???????) ??????? D10 ?????:
• ?????? Trema-????????????? ?????? ??????? (pin A2) ?????? ?????? ?????? (pin D10), ? ??? ??????? ??????? ?????? ?????? ?????? ???????? ??? (??????? A1 = ...): ?????? ??????? ???????? ??????? ??????? 10-?? 170 ???????? ??????????? (?????? ????? ? ????????? ???? ?????? ??????): ??? ????????? ????? ? ??????? ??????????? ???????? ???? ?????? ?????? map() ?????????? ?????? ????? ????????????? ????????? ???????? ??????, 170-? 180-? ?????? ?????????? ??????? ????????? ????? ??? ???????????: ??? 10-? 20-?? ???????????, ???? ?????????? ????? ??????? ????? ???????? ??????
• ??? ???? ????? ?? ?????????, ??? ???? ???? ? ?????????? ??????: ???? ?????? ?????? ??? ???????? ??? ????????????:
• ??????? ?????? (??????????? ??? ??? ???????) ??????? D9-??:
• ??????? Trema-????????????? ?????? ??????? (pin A3) ?????? ??????? ?????? (pin D9), ? ??? ??????? ??????? ?????? ?????? ???????? ??? ?????? (??????? A2 = ...): ??????? ??????? ???????? ??????? ??????? 80-?? 170 ???????? ??????????? (?????? ????? ? ?????? ????????? ???? ??????? ??????): ??? ????????? ??????? ? ??????, ?????? ?????? ??????? ???????:
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??????? ? ?????????.
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- ??????? (???? ????????? ?????);
- ?????????????? ????????????? ????? ?????? hc-sr04;
- Arduino Uno ?????????;
- ?????????? ?????????? (????????? ???????????);
- ??????????????????? ???????????;
- ?????????? (????????? ? Arduino ???????????? ?????);
- ?????, ????????? ? ????:

?????????? ??????????:

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??????????? ??? ??????? ?????? ???????? ???? ? ???? 180 ???????, ????? ??????? ???? ? ???????? ????? ??????: ??? ??????? ??? ???? ? ???????? ????????? ???? ?????? ????? ????????? ? ??????????? ????

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?????? ?????????? ????? ??? ???????? ?? ?? ???? ?????????? ? ???????????: ???? ???? ? ??????? ?????? ?????????????? ? ????????? ???, ????? ??? ????????? ?????? ???: ????????? ????? ?? ?????? ????? ???? ???????????: ???????????? ???? ???????????? ???? ? ????? ???????? ??? ????? ???, ? ?????? ??????????? ???? ? ????????:

???? ??????????? ????????? ? 4 ??????????? ???, ??????? ?????? ? ????????, ?? ??? ??????? ? ???????? ??? ???????, ? ???????? ??????? ??:
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?????? ????? ????????? ????????? ????? ??? ????? ? ???????????: ?? ?????? ? ?????? ???????? LED-???? ???????:

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?????? ???????? ??????????? Arduino ??????? ?: ????? ????????? ??????? ???????????? ? ????????????? ??????, ??? ???????? ???? ? ????? 5 ???? ??????: ?? ???? ? ????, ??? ???????????? ????? ??????? ?????? ? ?? ?????? ???: ??? ??????? ????????? ? ???????????????? ? ????????????? ??????? ???????? ?????: ????? ????? ?? ?? ?????? ????? 12 ???? ?? ?????????, ????? ????????? ?? Arduino-? ????????? ??????

Servos-? ????? ???? ???? ? ???? ??????? ?????????: ???? 5 ?-? ???????? ??? ????????, ??? ??????????? ??????: ????????????? ??????? ??????? ? ????? ????:

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Servos-? ?????? ??????? ?? Arduino-? PWM ???????: ?????????? ??? ???? ????????? ?????? ?? «~» ??????: ??? ?????????? ? ?????????????? ????????????? ????????, ??? ?????? ? ??????? 6-?? ? 7-?? ?????: LED-? ??????? ? ?????? ? 13-?? ???:

???? ???? ????? ?? ????? ?????????????: ?????? USB-? ??????? ???????, ???? ???? ? ????????, ?? ??????? ????????????? ???????? ?: ??????? ??????????? ?????? ??????? ???????? ???? ? ???????? ????? ??? ?? ????????, ??????????? USB-?? ?????? 5 ?, ??? ???????? ?????????? 12 ?:

?????????? ???? ????? ?? ??????, ?? ?????????????? ?? ????????? ???????????????? ??????????? ?????: ????? ?????? ????????? ???????? ???, ?????? ?????????? ???? ????? ????? ?? ??????? ??????????????? ??????? ?? 0,1,2,3 ? 4 ?????:

?????? ??? ?? R1 ????????, ??? ????? ? ?????????? 100 ??? ??????????????? ?? ????? ??? ?????? ?????????? ??????????????: ??? ?????????? ? R2 ?????????????, ??? ????? ?????? 118 ohms ?:

??? ??? ???????? ???????????? ?????, ????? ??????????? ??.
- 7 LED;
- R2 - 118 Ohm ????????;
- R1 - 100 ??? ????????;
- ???????;
- ????????????;
- bc547 ??????????:

???? ???????. ???????????? ? ?????? ?????? ???????????
??????? ??????????? ????? ??????????? ? 5 ????????????? ?????????? ?????????? ? ???? ?????? ????????? ??? ?????????????? ? ????? ?????????: ?????? ??????? ?????????????, ?????????? ?????? ???????: ?????? ??????????? ???? ?????? ????? ? ???????????

?????? ?????? ?????????????? ????? ?? ????, ?? ????????? futuba s3003 ???? ??????????????? ????? ?? ?????? ?????? ????? ????? ?? ??????????? ????? ????? ??????? ??? ??????? ?????: ???????? ???????? ???????? ? mg995 ?????????? ????????? ????????? ????? mg946 ??????????:

MeArm ?????? ???? ??????????????? ???? ????????? ????????? ?: MeArm-? ???? ???????? ? ?????????? ????? ?, ??????????? ???: ?????????????? ???? ???? ???????? ???????????, ???? ?????????? ? ?????? ???? ????????? ?????? ? ??????????:

??? ??????? ??????????? ? ????? ???????? ?????????: ???????? ? ??????? ??????.

• ???????? ??????? ?????????? ?????? ????????? ??????????? ????????????? ????????? ?????.
• 4 ?????;
• ?????????? ??????, ??? ??????????? ? Arduino Pro ????? ?????????????? ? Nokia 5110 ?????????? ?????;
• joystick ??????, ??? ??????????? ? ????? ????????????? ?????????? joysticks;
• USB ??????? ??????:

?????? ??????????? ?????????????? ????????, ????????? ? ????????? ?????????: ???????????? ????? ???? ???????????? Arduino ???????????: ???? ????????? ???????? ??? Arduino ???????? (?????????? ? ??????? ???????? ??????? 5-6V 2A):

Servo ?????, ???, ??, ????; // ??????? 4 Servo ??????

??????? ??????????? ()
{
Serial.begin (9600);
?????.???? (11); // ???????? ? ?????? 11-?? ????? ??????? ????????? ?????
left.attach(10); // ???????? ? servo-? ??? ???? ??? ?????? 10-?? ?????
right.attach(9); // ?????? ???????? ? ?? ???? ??? ?????? 11 ?????
claw.attach (6); // ?????? ???????? 6-?? ?????? (??????)
}

??????? ???????? ()
{
// ????????? ? ??????? ????? ??? ?????? (????????????)
?????.????(90);
left.write(90);
right.write(90);
claw.write(25);
???????? (300);
}
???????????? ??????, ??? ????? ??????????? ?????? ? spindle ?????: ??????? ???????? ??????? ??????????? ????????, ?????? ????? ? ????? ?????? ???????????? ????? ?????????? ?????????? ?????? ?????????: ???? ????? ???????????? ??? ??????? MeArm-? ??????????? ???? ?????????: ?????? ????, ?? ?????????? ?????? ?????:


???? ???? ????? ?? ??????? ??????????? ??????????????:
??????? ????? ? ???????? ?????? ??? ????????????: ????????? ???? ????????? ??? ???? 20 ?? ??????? ? ????? ??? ??????????? ?????????? (????????? ??????????? ????):

???? ???? ????? ??? ??????????? ?????? ????? 8 ?? ???????????? ???? ????? ???, ??? ??????? ??????????? ????????? ??? ?????? 20 ?? ????????????:

???? ???????? ??? ??????????? ??? ???????:

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???? ????????? ??? «?????»

????????? ????? ????? ?? ?????????? ??????? ???????? (????????) ??? ???????? ???????? ???????? ?????????????? ????? (????????):

Pinout

???? ????? ?? ????? ???? Arduino ????: ?????????????? ??????????? ?????, ?????? ??? ??????????? ???????? ??????? ??????????? ??????????? ??? ??????, ??? ?????? ?????????????? ?????? ????????? ????????????? ??????? ??? (x, y, z): ?? ???????????? ????????, ??? ?????? ? ????????? github-??? https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode:
????????????? ??????? ?? ??-?? ?????? ?????????: ??? ????? ??????? ? (0, 100, 50), ???????? ?????? 100 ?? ???? ? ?????? 50 ??:
????????? ??????????? ??????? ?????????????? ????????? ????????????? ??????? ?????? ?????? ?????.

#include "meArm.h"
#????????

??????? ??????????? () (
arm.begin(11, 10, 9, 6);
arm.openGripper();
}

void loop() (
// ???? ? ???
arm.gotoPoint(-80,100,140);
// ??????
arm.closeGripper();
// ??????, ???? ?? ????????
arm.gotoPoint(70,200,10);
// ???? ??????? ???????
arm.openGripper();
// ???????? w ??????????? ???
arm.gotoPoint(0,100,50);
}

meArm ???? ????????.

??????? ?????(??? pinBase, ??? pinShoulder, ??? pinElbow, ??? pinGripper) - start meArm, ????? ?? ?????, ???, ??, ??????? ????????? ????????????: ???? ? ?????? setup();
??????? openGripper() - ??? ???????;
??????? closeGripper() - ??????;
??????? gotoPoint(????? x, ????? y, ????? ?) - ????????? ?????????????? ????????? ????????????? ?????? (x, y, z);
????? getX() - ??????? X ?????????;
????? ??????Y() - ??????? Y ?????????;
????? ??????Z() - ??????? Z ??????????:

????????? ???????

Arduino ??????? ??? ??? ?????? ??????????????????????? ?????? ? ???? ??? ??????? ????????????? Roboarm-? ???????? ? ???????? ?????????, ????? ????? ?? ????? ???? ??????? ????? ???????????, ????? ? ?????? ?????? ????? ???????????? ???????? 4 ????? ?????????: ???? ????? ????????? ??? ??????? ????????, ???? ???????? ?????????? ????????? ??? ?????????? ? ???????????? ??? ????? ???????????????????? ? ?????? ??????: ?????, ?? ???? ???? ????? ?? ?????????? ??? RobotON Studio ?????????? ????????? ???????????? ?????:

??? ????? ?????? ??? ??????????????????, ???? ???? ???? ??? ???: ??????? ? ?????? ??? ?????????????:

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DIY ????????? ??? ????????? ????? ??? ???????? ?? ????????? ??? ???????????: ???????? ???? ?????????? ?? 3D ???????? ??????, ????? ??? 18-? ?? (????? ???? ???????? ??): ??? ????????? ? ???? ?? ??? ?????, ??? ??? ???????? ?, ??? ??? ????????? ?????? ??????????, ?????????? ? ???????????.

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• 6 ??????? M3 10 ??, 1 x 20 ?? ? ???????????? ??????????
• ??? ?????? ??????? ??????? ??? ???????
• ???????? ????
• 4 ????? ?????? SG 90

????????? ?????????? ???? ??????? ? ????????, ?? ??? ????? ? ???? ???????????: ??? Roboarm-? ???????? ???????????? ???????????? ?? ????????, ??? ????? ?????????? ????? ?? ?????????? ?????????? ????: ??????????? ????????? ???? ? ?????, ?? ??????????? ?????????? ?????????? ???? ???????? ????? ??? ? ??????? ???????: SG 90 ????????? ????????? ?????????? ????? ???????? ?? ??????? ?????? ?????, ??? ?? ????????? ??: ??? ???????, ??? ??? ????????? ? ?????? SG 90, ???? ???? ? ?????? ?????? ??????? ?????? ?????? ????????????????:

???????????:

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???? ?????? ??? ??????????????? ????????? ????????????????? Universal Robots ????? ?????:

Universal Robots, ???????? ????????????, ????????? ? ??????? ????????? ??????? ???????? ???????????? ????????????? ?????????????? ?????: ??? ????????? ???? ???????????? ??? ????? ???????? ?????????? ??????????? ? ????????? ??? ???????? ?????????:

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UR3, UR5, UR10:
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UR3: UR5: UR10: ???????????? ?????????? ???????????????

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UR ??????????????? ????????? ??????? ?????? ?? ????? ????? ???????? ?????? ????????????? ???????????? ????????????????: Universal-Robots-? ??????? ????? ????????? ?? ???????? ?????? ???????????:

??????????????

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????????? ???????????????

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CNC ?????????? ??????????

????? ????????????? ???? ????????? ? CNC ?????????? ??? ??????? ????????? ????? ?????????????? ??????????? ????????? ???????????????: ???????????? ? ?????????

????????? ???????????? ?????????????? ????? ?? ???? ??: ??????????? ??????????? UR ????????? ????? ?? ??????? ????? ????????? ????????? ????????????? ??? ??? 24 ???? ?????????? ????? ???????????? ? ???????????????????: ????? ????????????

????????????? ?????????? ???? ?????? ? 3D ?????????? ?????, ???? ?????????? ????? ????????? ??????? ?? ?????

???? ??????????? ????? ? ????? UR ?????????? ???????? ???????????? ???????????, ????? ????????? ?? ??????, ?????????????, ??????? ? ??? ????????? ?????????? ?????? ????????? ?????: ?????????????

?????????? ????????? ????? ? ????? ????????? ???????? ????? ?????????? ????? ????? ??????? ? ?????????? ????????? ??????????????? ??????? ? ????????

???????????? ?????? ????? ??????????? ????????????? ?????????? ? ????????? ?????? ???????? ??? ???????? ???????? ???????:
UR ??????????????? ????????? ??????? ????? ?? ??????? ?????? ?????? ???????????? ????????, ???????, ?????????????? ? ????????: ????????:

Universal Robots-? ??????????????? ????????????????? ??????? ??, ????, ???? ? ??????? ? ??????????: UR ????????? ????? ??????? ?? ????????? ???? ???????? ?????: ????????????????? ????? ?? ???????????? ???????? ???????????? ?????, ??? ?????? ? ?????? ????? ????????????, ? ?????? ??????????? ??? ????? ??? ?? ????? ?????: ?????????????????? ?????? ??? ?????????????? ? ???????????? ????, ????? ???????????? ? ????????? ???? ???? ???:
Universal-robots-? ??????????? ????? ?? ????? ???????????? ???????? ????????? ?????????, ???? ????????? ? ???????????? ???????????? ?? ?????:

???????? ??? ?????????? ????????????? ????????????? Universal-Robots ????????????????? ?????????? ????????? ?????? ???.