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#???????? #???????? #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE #include "Wire.h" #endif #define MIN_ABS_SPEED 20 MPu6050 // MPU control/status vars bool dmpReady = false; // ???????? true, ??? DMP init-? ???????? ?? uint8_t mpuIntStatus; // ?????? ? ????????? ??????????? ????? MPU uint8_t devStatus-??; // ??????????? ??????????? ????? ????????????? ??????????????? ???? (0 = ????????????, !0 = ????) uint16_t packetSize; // DMP ?????? ????????? ???? (??????????? 42 ???? ?) uint16_t fifoCount; // ????? ??????? ???????? ?????????? FIFO uint8_t fifoBuffer-???; // FIFO ????????? ?????? // orientation/motion vars Quaternion q; // quaternion ????????? VectorFloat gravity; // ??????????? ??????? float ypr; // yaw/pitch/roll ????????? ? ??????????? ?????? //PID ??????? originalSetpoint = 173; ??????? ?????????? = originalSetpoint; ??????? ???????AngleOffset = 0.1; ??????? ???????????, ???; //?????????? ??? ????????? ??? ??????? ??????? ????? ??????? Kp = 50; ??????? Kd = 1,4; ??????? Ki = 60; PID pid (&?????, &???, &??????????, Kp, Ki, Kd, DIRECT); ??????? ??????SpeedFactorLeft = 0.6; ??????? ??????SpeedFactorRight = 0.5; //??????? ?????????? int ENA = 5; int IN1 = 6; int IN2 = 7; int IN3 = 8; int IN4 = 9; int ENB = 10; LMotorController motorController (ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, motorSpeedFactorLeft, motorSpeedFactorRight); ????? bool mpuInterrupt = ????; // ????? ? ?????, ?? ?????? MPU-? ????????? ???-? ?????? ? ????? void dmpDataReady() ( mpuInterrupt = true; ) void setup() ( // ?????? I2C ?????????? (I2Cdev ????????? ?? ?? ????? ??????? ??????) #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE (Wirebe): TWBR = 24; // 400 ??? I2C ????????? (200 ???, ??? ????????? 8 ??? ?) #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE Fastwire::setup(400, ???????); #endif mpu.initialize (mpu.initialize); // ??????????? ??? ??????? ???? ????????? ??????? ?????? ?????????? ????????????? ????? mpu.setXGyroOffset(220); mpu.setYGyroOffset(76); mpu.setZGyroOffset(-85); mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 ???????????? ???????? ?? ?????????? ????? ??? // ????????, ?? ??? ??????? ? (??? ???, ???????????? ? 0), ??? (devStatus == 0) ( // ??????? DMP-?, ????, ??? ??? ??????? ?, mpu.setDMPEnabled(true); // ??????? Arduino-? ????????????? ????????????? attachInterrupt(0, dmpDataReady): , RISING); mpuIntStatus = mpu.getIntStatus(); // ???????? ??? DMP Ready ?????, ??????? ???????? ????????() ????????? ?????, ?? ?????? ? ?????????? ??? dmpReady = ???????; // ?????? ??????? DM P ?????? ???? ?????? ????????????? ????? packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize(); // setup PID pid.SetMode(AUTOMATIC); pid.SetSampleTime(10); ???. SetOutputLimits (-255, 255); ) else ( // ERROR! // 1 = ????????? ??????????? ???????? ???????? // 2 = DMP ?????????? ????????????? ?????????? // (??? ??? ??????????? ? ???????, ????????? ???? ????? 1) Serial.print(F("DMP Initialization) ???????? (??? «)); Serial.print (devStatus); Serial.println (F(")")); ) ) void loop() ( // ??? ????????????? ????????, ?? ?????? ???? ??? ????, ??? (!dmpReady) ) ????????; // ?????? MPU-? ?????????? ??? ????????? ?????(???)??, ???? (!mpuInterrupt && fifoCount)< packetSize) { //no mpu data - performing PID calculations and output to motors pid.Compute(); motorController.move(output, MIN_ABS_SPEED); } // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte mpuInterrupt = false; mpuIntStatus = mpu.getIntStatus(); // get current FIFO count fifoCount = mpu.getFIFOCount(); // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient) if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) { // reset so we can continue cleanly mpu.resetFIFO(); Serial.println(F("FIFO overflow!")); // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently) } else if (mpuIntStatus & 0x02) { // wait for correct available data length, should be a VERY short wait while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount(); // read a packet from FIFO mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize); // track FIFO count here in case there is >???????? ? 1 ????? // (?? ????? ? ????? ????????? ?????? ??????? ????? ????????? ????????) fifoCount -= packetSize; mpu.dmpGetQuaternion (&q, fifoBuffer); mpu.dmpGetGravity (&gravity, &q); mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity); ??????????? = ypr * 180 / M_PI + 180; ))

Kp, Ki, Kd ????????? ????? ?? ??????? ??? ????????: ??? ????? ??? ?????, ?????? ???? ????? ????????: ????? ???????, ?? ???? ??? ??????????? ????????? ? 173 ????????: ???? ????? ?? ????? ??? ??????, ??? ????????? ??, ???? ????, ?? ?? ??? ???????? ?, ??? ?????? ???? ? ??????: ???? ???, ??? ??? ?????????? ???????? ???? ??, ????? ?? ?????????? motorSpeedFactorLeft ? motorSpeedFactorRight ?????????:

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